change myself first

一块位于威斯敏斯特大教堂的无名墓碑以其深刻的碑文激励了无数人,包括曼德拉。它传达了一个重要的信息:通过改变自己,我们可以成为他人和世界的榜样。

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 在伦敦闻名世界的威斯敏斯特大教堂地下室的墓碑林中,有一块名扬世界的墓碑。 其实这只是一块很普通的墓碑,粗糙的花岗石质地,造型也很一般,同周围那些质地上乘、做工优良的亨利三世到乔治二世等二十多位英国前国王墓碑,以及牛顿、达尔文、狄更斯等名人的墓碑比较起来,它显得微不足道,不值一提。并且它没有姓名,没有生卒年月,甚至上面连墓主的介绍文字也没有。         但是,就是这样一块无名氏墓碑,却成为名扬全球的著名墓碑。每一个到过威斯特敏斯特大教堂的人,他们可以不去拜谒那些曾经显赫一世的英国前国王们,可以不去拜谒那诸如狄更斯、达尔文等世界名人们,但他们却没有人不来拜谒这一块普通的墓碑,他们都被这块墓碑深深地震撼着,准确地说,他们被这块墓碑上的碑文深深地震撼着。 在这块墓碑上,刻着这样的一段话:        

 

When I was young and free and my imagination had no limits,I dreamed of changing the world.         As I grew older and wiser, I discovered the world would not change, so I shortened my sights somewhat and decided to change only my country. But it, too, seemed immovable.         As I grew into my twilight years, in one last desperate attempt, I settled for changing only my family, those closest to me, but alas, they would have none of it.         And now, as I lie on my deathbed, I suddenly realize:         If I had only changed myself first, then by example I would have changed my family.         From their inspiration and encouragement, I would then have been able to better my country, and who knows, I may have even changed the world.         

 

译文是:         当我年轻的时候,我的想象力从没有受到过限制,我梦想改变这个世界。         当我成熟以后,我发现我不能改变这个世界,我将目光缩短了些,决定只改变我的国家。         当我进入暮年后,我发现我不能改变我的国家,我的最后愿望仅仅是改变一下我的家庭。但是,这也不可能。当我躺在床上,行将就木时,我突然意识到:如果一开始我仅仅去改变我自己,然后作为一个榜样,我可能改变我的家庭; 在家人的帮助和鼓励下,我可能为国家做一些事情。然后谁知道呢?我甚至可能改变这个世界。        

 

 

   据说,许多世界政要和名人看到这块碑文时都感慨不已。有人说这是一篇人生的教义,有人说这是灵魂的一种自省。         当年轻的曼德拉看到这篇碑文时,顿然有醍醐灌顶之感,声称自己从中找到了改变南非甚至整个世界的金钥匙。回到南非后,这个志向远大、原本赞同以暴治暴填平种族歧视鸿沟的黑人青年,一下子改变的自己的思想和处世风格,他从改变自己、改变自己的家庭和亲朋好友着手,经历了几十年,终于改变了他的国家。         真的,要想撬起世界,它的最佳支点不是地球,不是一个国家、一个民族,也不是别人,而只能是自己的心灵。  要想改变世界,你必须从改变你自己开始; 要想撬起世界,你必须把支点选在自己的心灵上

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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