ROS学习笔记（19）launch启动文件的使用方法

ftraa

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分类专栏： ROS入门文章标签：学习 python

于 2023-01-24 23:04:57 首次发布

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本文介绍了在Ubuntu18.04系统中，使用ROSMelodic版本创建和运行turtle控制的launch文件的步骤。首先通过catkin_create_pkg命令创建名为learning_launch的功能包，接着在包内创建launch文件夹及turtle.launch文件，内容包含启动turtlesim_node和turtle_teleop_key节点。最后，通过catkin_make编译并使用roslaunch命令启动launch文件，实现海龟模拟器的运行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

系统Ubuntu 18.04

ROS版本： Melodic

0 launch文件的功能

使用launch文件创建海龟控制启动文件方法如下

1 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

launch文件本身不需要添加别的依赖。

2 创建launch文件夹

在文件夹内创建launch文件，例如：turtle.launch

touch turtle.launch

内容如下：

<launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
</launch>

3启动文件

我们试着启动该launch文件，先编译一下然后输入roslaunch 包名文件名启动：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

roslaunch learning_launch turtle.launch

效果如下：