准备开博了

以前在blogcn上有过一个博客,实在太慢,使用也不方便,后来就慢慢淡忘了。
先说写博客的理由吧,我比较习惯列表,开博也不能免俗:
  1. 交流──其实博客也是一个与朋友交流的工具,大家工作、生活都很忙,不可能经常联系,IM上偶尔见面,也是寒暄多于实质性的聊天,反倒是看了几个blog,对朋友们的近况有了很多了解。
  2. 备忘──一直以来我都有一个观点,每个人在一生中都会有很多思维的火花,只是结果大相径庭:有人漠然,有人淡忘,有人汲汲以求。我还是记录下来吧,也许不能成就什么,也许会有所发现,谁知道呢。
  3. 反思──从思维到语言再到文字,我们让自己的思想更加有条理、更加深入,所以我们用文字来梳理日常的所感所想,诉诸指尖,留于网络,倒也有趣
最后说说对blog供应商的选择吧,javaeye是技术网站,写一些感想也许不适合,所以这也是不得已。其实我是想用google收购的blogger.com,至少服务能力肯定一流,可惜上网一搜,发现有时会被国内封锁,郁闷。微软的live space是公认的慢,我又不用它的MSN软件,并不方便。至于sina和sohu,那主要是门户,blog不是主营业务,可靠性比较悬,挪来挪去可是挺费劲的。

PS:我在大四的时候有个文曲星,因为随身携带,上面记录了很多自己的灵感,可惜后来丢了,现在想起来依然很痛心,现在用博客,应该安全一些了吧,呵呵。
<think> 我们正在处理关于创乐博树莓派激光雷达小车有线连接笔记本的方法。根据用户提供的引用[1]和[2]以及之前回答中的步骤,我们可以整合出一个方案。注意,创乐博的小车通常已经集成了树莓派和激光雷达,所以步骤上会类似,但可能有特定的配置。 关键点: 1. 用户之前更换为思岚激光雷达(引用[1]提到),所以我们需要使用思岚的驱动。 2. 引用[2]提到了小车控制的一些经验,但连接笔记本的方法主要还是网络配置。 我们将按照以下步骤进行: 一、硬件连接 二、树莓派网络配置(设置静态IP) 三、笔记本网络配置 四、测试连接和SSH 五、安装思岚激光雷达驱动(如果未安装) 六、启动雷达并验证数据 注意:创乐博小车可能已经预装了一些软件,但这里我们假设需要从头配置。 步骤详细说明: ### 一、硬件连接 1. 使用网线连接树莓派的以太网口和笔记本的以太网口。 2. 确保树莓派有独立电源供电(因为激光雷达和电机驱动需要较大电流)。 ### 二、树莓派网络配置(设置静态IP) 在树莓派上设置静态IP,以便笔记本可以通过固定IP访问。 1. 通过串口、HDMI或者之前已经配置好的无线SSH连接到树莓派(第一次配置可能需要这些方式)。 2. 编辑`/etc/dhcpcd.conf`文件: ```bash sudo nano /etc/dhcpcd.conf ``` 3. 在文件末尾添加: ```conf interface eth0 static ip_address=192.168.10.1/24 static routers=192.168.10.100 ``` 这样树莓派的有线网口IP被设置为`192.168.10.1`,网关设置为笔记本的IP(后面会配置笔记本为`192.168.10.100`)。 4. 保存并退出,然后重启树莓派或者重启网络服务: ```bash sudo systemctl restart dhcpcd ``` ### 三、笔记本网络配置 以Windows为例: 1. 打开“控制面板”->“网络和Internet”->“网络连接”。 2. 找到连接到树莓派的以太网适配器,右键选择“属性”。 3. 双击“Internet协议版本4(TCP/IPv4)”。 4. 选择“使用下面的IP地址”: - IP地址:`192.168.10.100` - 子网掩码:`255.255.255.0` - 默认网关:留空(或填写`192.168.10.1`也可以,因为我们并不需要网关) 5. 确定保存。 ### 四、测试连接和SSH 1. 在笔记本上打开命令提示符,ping树莓派: ```bash ping 192.168.10.1 ``` 应该收到回复。 2. 使用SSH工具(如PuTTY、MobaXterm或Windows Terminal)连接树莓派: ```bash ssh pi@192.168.10.1 # 默认用户可能是pi,密码可能是raspberry ``` 或者如果是其他用户,比如引用[1]中提到的`huike`,则使用: ```bash ssh huike@192.168.10.1 ``` ### 五、安装思岚激光雷达驱动 如果树莓派上还没有安装思岚雷达的ROS驱动,按照以下步骤: 1. 在树莓派上创建ROS工作空间(如果已有则跳过): ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src ``` 2. 下载思岚雷达的ROS2驱动(以A系列为例,根据实际型号选择): ```bash git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros2.git ``` 3. 返回工作空间根目录,编译: ```bash cd ~/ros2_ws colcon build --symlink-install ``` 4. 设置USB权限(避免每次sudo): ```bash # 创建规则文件 sudo nano /etc/udev/rules.d/rplidar.rules ``` 添加以下内容(针对思岚雷达,通常ID是10c4:ea60): ```conf KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="rplidar" ``` 保存后,重新加载规则: ```bash sudo udevadm control --reload-rules sudo udevadm trigger ``` 重新插拔雷达。 ### 六、启动雷达并验证数据 1. 在树莓派上启动雷达节点: ```bash source ~/ros2_ws/install/setup.bash ros2 launch rplidar_ros2 rplidar_launch.py ``` 2. 在笔记本上(需要安装相同版本的ROS2,并设置相同的ROS_DOMAIN_ID): - 设置ROS_DOMAIN_ID(例如0): ```bash set ROS_DOMAIN_ID=0 # Windows cmd # 或者PowerShell: $env:ROS_DOMAIN_ID=0 # Linux: export ROS_DOMAIN_ID=0 ``` - 查看话题: ```bash ros2 topic list ``` 应该能看到`/scan`话题。 - 显示雷达数据: ```bash ros2 topic echo /scan ``` - 或者使用RVIZ2可视化: ```bash rviz2 ``` 添加LaserScan,话题设置为`/scan`。 ### 常见问题 1. **雷达不工作**:检查电源(思岚雷达需要5V供电,注意创乐博小车是否已经提供),检查USB连接,检查权限(`ls -l /dev/ttyUSB*`)。 2. **无法连接**:检查网线,检查IP设置,关闭笔记本防火墙。 > 注意:创乐博小车可能使用特定的用户和密码,请参考购买时提供的文档。如果使用的是创乐博提供的镜像,可能已经预装了驱动,则无需重复安装。 --- §§相关问题§§ 1. 如何通过有线连接实现树莓派小车的远程控制(包括运动控制)? 2. 思岚激光雷达在ROS2中的参数如何配置以适应不同环境? 3. 创乐博树莓派小车如何实现SLAM建图? 4. 如何优化树莓派在有线连接情况下的ROS2通信延迟? </think>### 创乐博树莓派激光雷达小车有线连接笔记本方法 #### 一、硬件连接准备 1. **物理接线** - 使用网线连接树莓派ETH接口与笔记本网口 - 树莓派需独立供电(推荐12V/2A电源) - 思岚激光雷达通过USB接入树莓派(确保数据线支持USB3.0)[^1] 2. **创乐博小车特殊配置** ```bash # 挂载开发环境(创乐博专用) ssh huike@192.168.12.1 sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt ``` #### 二、网络配置(关键步骤) 1. **树莓派静态IP设置** ```bash sudo nano /etc/dhcpcd.conf ``` 添加配置: ```conf interface eth0 static ip_address=192.168.10.1/24 static routers=192.168.10.100 ``` 重启服务:`sudo systemctl restart dhcpcd` 2. **笔记本端配置(Windows)** | 参数 | 值 | |---|---| | IP地址 | 192.168.10.100 | | 子网掩码 | 255.255.255.0 | | 默认网关 | 192.168.10.1 | > 注:需禁用笔记本防火墙和WIFI避免干扰 #### 三、思岚雷达驱动部署 1. **获取官方驱动** - 访问[Slamtec官网](https://www.slamtec.com/) → 下载与支持 → RPLIDAR A Series → GitHub仓库 ```bash cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros2.git ``` 2. **编译安装** ```bash colcon build --packages-select rplidar_ros2 source install/setup.bash ``` 3. **USB权限配置** ```bash sudo nano /etc/udev/rules.d/rplidar.rules ``` 添加规则: ```conf KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", MODE:="0666" ``` 生效规则:`sudo udevadm control --reload` #### 四、通信验证与数据测试 1. **基础连通性测试** ```bash # 笔记本端执行 ping 192.168.10.1 -t ``` 2. **启动雷达节点** ```bash ros2 launch rplidar_ros2 rplidar_launch.py ``` 3. **笔记本端查看数据** ```bash # 设置相同通信域 export ROS_DOMAIN_ID=0 ros2 topic echo /scan # 实时点云数据 rviz2 -d ~/ros2_ws/src/rplidar_ros2/rviz/rplidar.rviz ``` #### 五、创乐博专用控制方案 1. **运动控制逻辑**(参考大学项目经验)[^2] ```python # 伪代码示例:基于编码器和雷达的定位控制 while not reached_target: rotate(angle=30°) # 分段旋转 if encoder_count == target_value: move_linear(speed=0.3) # 低速直线移动 if lidar_distance < threshold: # 雷达测距判定 brake() # 提前制动抵消惯性 ``` 2. **底盘优化建议** - 更换滚珠前轮减少摩擦 - 运动过程保持速度≤0.5m/s - 增加IMU传感器补偿惯性误差 #### 六、故障排查表 | 现象 | 解决方案 | |-------|---------| | 雷达无数据 | 检查USB供电→重载udev规则→驱动重建 | | IP无法ping通 | 更换网线→禁用笔记本防火墙→重启dhcpcd | | ROS通信失败 | 确认ROS_DOMAIN_ID一致→检查ROS版本兼容性 | | 小车运动抖动 | 降低电机PWM频率→增加雷达采样率 | > **注意**:创乐博套件预装Ubuntu系统可能需更新内核: > ```bash > sudo apt install --only-upgrade linux-raspi > ``` ---
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