static 和 const

本文详细介绍了C++中的静态成员与const概念,包括静态数据成员和静态成员函数的特点及使用方法,以及const在不同场景下的应用,如常引用、常对象、常成员函数和常数据成员。

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类的静态成员:

1.静态数据成员:

如果某个属性为整个类所有,不属于任何一个具体对象,则采用static关键字声明为静态成员。静态成员在每个类中只有一份拷贝,由类的各个对象共同维护,保证了该数据成员的共享。静态数据成员具有静态生存期,由于静态数据成员不属于任何一个对象,通过类名来访问它。

一个恰当的例子:如果把类比作一个工厂,那么对象是工厂生产的产品,静态数据成员是属于工厂的,而不是属于产品的

#include <iostream>
using namespace std;
#include <cstdio>
#include <cstdlib>

class Point{
      public:
             Point(int xx = 0,int yy = 0){x = xx; y = yy;cntP++;}
             Point(Point &p);
             ~Point(){cntP--;}
             int getx(){return x;}
             int gety(){return y;}
             void getc(){cout << "object id = " << cntP << endl;}
      private:
             int x,y;
             static int cntP;  //  声明 
};

Point :: Point(Point &p){
      x = p.x;
      y = p.y;
      cntP++;      
}

int Point::cntP = 0; // 定义 

int main(){
    Point A(4,5);
    cout << "Point A," << A.getx() <<"," << A.gety();
    A.getc();
    Point B(A);
    cout << "Point B," << B.getx() <<"," << B.gety();
    B.getc();
    system("pause");
}



如果 通过  Point :: getc();   会发现出现编译错误,因为访问类的普通成员函数必须通过对象访问,如果把getc 设置为statci void  getc() 类就可以访问了,运行结果如下:


静态 成员函数可以直接访问该类的静态数据和成员函数,而访问非静态数据必须通过参数传递方式得到对象名,然后通过对象名访问。

class A{
      public:
             static void f(A a);
      private:
              int x;    
};

static void f(A a){
      cout << x << endl;   // 对x引用是错误的,不能直接访问 
      cout << a.x << endl;      //  正确
}


2.const

共享数据的保护:对于需要共享,又需要防止改变的数据应该声明为常量.

1)常引用(引用的对象不能被更新)

#include <iostream>
using namespace std;
#include <cstdio>
#include <cstdlib>

void display(const double &r){  // d与r共用存储单元
     cout << r << endl;
}

int main(){
    double d(9.6);
    display(d);
    system("pause");
}

const 理解为只读更为合适,如果代码改成

void display(const double &r){  // d与r共用存储单元
      (1)  r = 7.2
      (2)  double s = 0.1;
      (2)  r = s;
       cout << r << endl;
}

上面的(1)和(2)方案由于都对常引用r做了写处理,所以都会报下面的错误

2)常对象

常对象必须进行初始化,而且不能被更新

class A{
      public:
             A(int i,int j){x = i; y = j;}
      private:
             int x, y;
};
const A a(3,4);  // a 是常对象,不能被更新

常对象不能调用普通的成员函数,只能调用常函数,一般对象可以调用常函数,当然也可以调用普通函数

3)常成员函数

第一,const在定义函数的时候要加入该关键字

第二,const函数不能修改对象的数据成员,也不能调用没有用const修饰的成员函数

第三,const 对象只能调用const函数

第四,const可以用于对重载函数的区分

#include <iostream>
using namespace std;
#include <cstdio>
#include <cstdlib>

class R{
      public:
             R(int r1,int r2){
                   R1 = r1;
                   R2 = r2;
             }
             void print();
             void print()const; 
      private:
             int R1,R2;      
};

void R::print(){
     cout << R1 << ":" << R2 << endl;     
}

void R:: print()const{
     
     cout << R1 << ":" << R2 << endl;     
}

int main(){
    R a(5,4);
    a.print();
    const R b(20,52);
    b.print();
    system("pause");
} 


void R::print(){
     R1 = 2;
     R2 = 4;
     cout << R1 << ":" << R2 << endl;     
}

如果print() 这样修改,运行结果如下,运行结果说明不带const的修饰符可以更改对象的数据成员


如果更改void  print() const 函数如下:

void R:: print()const{
     R1 = 2;
     R2 = 4;
     cout << R1 << ":" << R2 << endl;     
}

那么报错误如下,出现了read-only的关键字,所以不能运行:



4)常数据成员

类的成员数据数据可以是常量和常引用,使用const说明的数据都是常数据成员

如果在一个类中声明了常数据成员,那么任何其他函数都不能对其进行赋值

构造函数对该数据成员进行初始化,就只能通过初始化列表.(不能通过构造函数函数体)

#include <iostream>
using namespace std;
#include <cstdio>
#include <cstdlib>

class A{
      public:
             A(int i);
             void print();
             const int &r;
      private:
             const int a;
             static const int b;
};

const int A::b = 10;

A::A(int i):a(i),r(a){}

void A::print(){
     cout << a << ":" << b << ":" << r << endl;     
} 

int main(){
    A a1(100),a2(0);
    a1.print();
    a2.print();
    system("pause");
}


A::A(int i){
      a = i;
      r = a;
}
这个是赋值,不是初始化,所以报错如下:

使用引用时注意以下问题:
声明一个引用时,必须同时对它进行初始化,使它指向一个已经存在的对象

一旦一个引用被初始化后,就必须确定是哪个变量的别名,而且只能始终作为这一个变量的别名


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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp``MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式I2C地址,`getAcceleration()``getGyroscope()`则分别用于获取加速度角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()``getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准滤波,以消除噪声漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客其他开源资源是学习解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息实践指南
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