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表示旋转 旋转矩阵 旋转向量 欧拉角 四元数 定义和转换 定义矩阵 Matrix<float, 2, 3> matrix_23; //定义一个零矩阵 Matrix3d matrix_33 = Matrix3d::Zero(); //定义一个矩阵，初始化 Matrix3d rotation_matrix = Matrix3d::Identity(); 定义欧拉角 Vector3d euler_angles; 定义一个旋转向量 //沿 Z 轴旋转 45 度 AngleAxisd

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slam14讲 源码介绍 slam14讲第二版源码：slambook2 注意：slam14讲有两个版本，也有两个源码。第二版是目前最新。 slambook2---->3rdparty------>ceres-solver ------>DBoW3 ------>g2o ............后面文件省略 ----->ch2 ----->ch3 ............后面文件省略 注意：在3rdparty文件