Loam_velodyne中Bag转PCD,形成涵盖整个扫描范围的pcd文件
首先我使用的是Loam_velodyne这个算法框架,录制的是bag点云文件,围绕室内房间走一圈,想将bag点云文件转为一个可以反映室内环境的密集的激光点云文件,后续点云着色会使用到。
不啰嗦了,下面直接说怎么做
经过观察,Loam_velodyne算法众多的topic中,/laser_cloud_surround构成是全部的点云图,而且随着时间进行累积。
rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd
转换后的激
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2020-08-06 14:01:48 ·
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