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PIL是Python Imaging Library的缩写，它是Python的一个图像处理库，rosbridge_server需要用到它来进行图像压缩。这将启动rosbridge服务器并在WebSocket端口（默认为9090）上监听传入的连接请求。要启动ROS2中的rosbridge，需要先安装ROS2的rosbridge_suite软件包。安装完成后，再次尝试启动rosbridge_server，应该就不会再出现这个错误了。替换为正在使用的ROS2发行版的名称，我的开发板是。

1.libwebsockets官网：https://libwebsockets.org/2.github下载地址：https://github.com/warmcat/libwebsockets3.ubuntu 18.04下编译：解压之后放在桌面上/home/Desktop/libwebsockets-maincd /home/Desktop/libwebsockets-mainmkdirbuildcdbuildcmake..make-j8sudo...