网络编程之TCP, UDP, I/O 小记

本文深入探讨了TCP协议如何实现数据传输的可靠性,包括确认机制、RTT估算、超时重传和流量控制等关键概念。同时,文章详细介绍了建立连接的三次握手和断开连接的四次挥手过程,以及TIME_WAIT状态的作用。此外,还讲解了I/O多路复用的意义和I/O模型的不同类型,包括阻塞式I/O、非阻塞I/O、I/O复用、信号驱动和异步AIO。

引言

这两天学习了 《 UNIX 网络编程 》的 chapter1,2,6, 简要总结一下。

OSI 七层模型

七层网络模型,前三层为用户相关,后四层为系统内核相关。

  • 应用层

  • 表示层

  • 会话层

  • 传输层 TCP/UDP/SCTP

  • 网络层 IPv4 IPv6

  • 数据链路层 下面两层为设备驱动程序及硬件

  • 物理层

传输层协议

TCP 是如何做到可靠性?
  • 确认机制
  • RTT估算
  • 超时重传
  • 流量控制
建立连接:三次握手
  • server listen

  • client -> server (SYNj)

  • server -> client (SYNk ACKj+1)

  • client -> server(ACKk+1)

  • 建立连接

断开链接:四次挥手

这里的四次是指有四个过程,并不是一定有四个包发送,也可能被动关闭一方直接将ACKFIN发送到主动接收方。

图待补充

主动关闭的一方在接收到FIN时进入状态 TIME_WAIT 半关闭状态

TIME_WAIT状态

主动关闭端状态,时间为2*MSL,原因如下:

  • 可靠的实现了TCP全双工连接的中止
  • 允许老的重复分节在网络中消逝,防止下个新的连接建立时,还收到了上个连接的报文

I/O 多路复用

多路复用存在意义:

  • 存在多个描述符,如交互式输入和套接字
  • 同时处理多个套接字
  • 服务端处理监听套接字同时处理已连接套接字
  • 服务端同时处理多个协议,TCP/UDP
I/O 模型

(图待补充)

  • 阻塞式I/O
  • 非阻塞I/O
  • I/O复用(select函数维护多个描述符)
  • 信号驱动
  • 异步 AIO
POSIX 定义的同步/异步

同步: 请求进程阻塞,直到I/O操作完成

异步:请求进程不阻塞

根据该定义,前四种I/O模型,进程都是阻塞的。只有最后AIO才是异步

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
内容概要:文章围绕智能汽车新一代传感器的发展趋势,重点阐述了BEV(鸟瞰图视角)端到端感知融合架构如何成为智能驾驶感知系统的新范式。传统后融合与前融合方案因信息丢失或算力需求过高难以满足高阶智驾需求,而基于Transformer的BEV融合方案通过统一坐标系下的多源传感器特征融合,在保证感知精度的同时兼顾算力可行性,显著提升复杂场景下的鲁棒性与系统可靠性。此外,文章指出BEV模型落地面临大算力依赖与高数据成本的挑战,提出“数据采集-模型训练-算法迭代-数据反哺”的高效数据闭环体系,通过自动化标注与长尾数据反馈实现算法持续进化,降低对人工标注的依赖,提升数据利用效率。典型企业案例进一步验证了该路径的技术可行性与经济价值。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶感知算法研发的工程师,以及关注自动驾驶技术趋势的产品经理和技术管理者;具备一定自动驾驶基础知识,希望深入了解BEV架构与数据闭环机制的专业人士。; 使用场景及目标:①理解BEV+Transformer为何成为当前感知融合的主流技术路线;②掌握数据闭环在BEV模型迭代中的关键作用及其工程实现逻辑;③为智能驾驶系统架构设计、传感器选型与算法优化提供决策参考; 阅读建议:本文侧重技术趋势分析与系统级思考,建议结合实际项目背景阅读,重点关注BEV融合逻辑与数据闭环构建方法,并可延伸研究相关企业在舱泊一体等场景的应用实践。
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