贝叶斯公式

其实强调的重点 包括文献里面的事件，都是指一连串事件的发生为前提。

Markov assumption 其实就是指 只要我们知道现在的robot state  we can ignore the previous observation and control .

但这个就是个assumption 

这个没什么好说的

这部分就相当有趣了。知道未来的指令，会不会影响你知道目前机器人的状态的。

我估计很多人会说 那不是废话吗，目前的机器人的状态跟知道未来的指令有什么关系。

但实际上有个问题是，如果机器人只有两个状态比如说在墙角和在中心，如果未来的指令是向前一米，那么我们就可以知道机器人现在是在中心而不是在墙角的。

所以说上图仅仅只能作为一种假设。