C语言进阶——动态内存管理

文章介绍了动态内存分配的原因,如数组在声明时固定大小的局限性,然后详细讲解了malloc、free、calloc和realloc四个动态内存管理函数的使用方法和注意事项,包括内存错误如NULL指针解引用和内存泄漏等问题。同时,提到了内存的栈区和堆区分配,以及C99中的柔性数组概念和特点。

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目录

一.   为什么存在动态内存分配

二.   动态内存函数

1.malloc

2.free

3.calloc

4.realloc 

三.   常见的动态内存错误

四.   内存开辟

五.   柔性数组


一.   为什么存在动态内存分配

在此之前,我们为数组开配空间都是这样的

int nums[10]={0};

但这样会有很大的局限性

1. 空间开辟大小是固定的。

2. 数组在申明的时候,必须指定数组的长度,它所需要的内存在编译时分配。但是对于空间的需求,不仅仅是上述的情况。有时候我们需要的空间大小在程序运行的时候才能知道,那数组的编译时开辟空间的方式就不能满足了。

这时候就只能试试动态内存开辟了



二.   动态内存函数

1.malloc

说白了,就是在堆区开辟一块大小为size字节的连续的空间 ,然后以指针形式返回这块空间的地址

而具体在使用时,例如开辟一个大小为5的整形数组,往往遵循以下的形式

int* nums=(int*)malloc(5*sizeof(int));

可以看到,由于malloc函数返回的是void*指针类型,所以我们需要进行强制类型转换,而后面的size,我们采用的是开辟数组大小*类型大小,这样也更容易理解

而当开辟失败时(可能是开辟空间过大,堆区没有这么大的空间了),则返回NULL指针,因此,在使用malloc开辟空间后,在使用这个数组之前,我们需要先进行检查

int* nums=(int*)malloc(5*sizeof(int));
if(nums==NULL)
{
    printf("malloc fail\n");
    exit(-1);
}

而还有一点就是,若是size的大小为0,这种情况是未定义的,如何处理取决于编译器,因此我们要避免这种情况发生。

而若是想要使用这块空间,就像数组的数组名一样使用

int main()
{
	int* nums = (int*)malloc(5 * sizeof(int));
    if(nums==NULL)
    {
        printf("malloc fail\n");
        exit(-1);
    }
	for (int i = 0; i < 5; i++)
	{
		nums[i] = i + 1;
		*(nums + i) = i + 1;
	}
	return 0;
}

这两种方法都是可以的。

同样,我们可以开辟一个指针数组,进而可以模拟一个二维数组

int main()
{
	int** nums = (int**)malloc(5 * sizeof(int*));
	if (nums == NULL)
	{
		printf("malloc fail\n");
		exit(-1);
	}
	for (int i = 0; i < 5; i++)
	{
		nums[i] = (int*)malloc(5 * sizeof(int));
		if (nums[i] == NULL)
		{
			printf("malloc fail\n");
			exit(-1);
		}
	}
	return 0;
}

当然,这只是模拟的二维数组,每个一维数组在内存中都不是连续的,而真正的二维数组是连续的,但两者在使用上并没有太多差异


2.free

都已经开辟了,在不使用的情况下如果不把他释放就会一直占用堆区的空间,导致内存泄漏,而动态开辟的空间又不会随着域的结束而结束,这时我们便需要一个函数来主动释放

就是把动态开辟返回的指针作为参数,就能实现释放了

有两点需要注意: 

如果参数 ptr 指向的空间不是动态开辟的,那free函数的行为是未定义的。

如果参数 ptr 是NULL指针,则函数什么事都不做


3.calloc

说简单点,与malloc只是有写法上的不同,是将大小和类型大小分开传参

还有一点不同的是,会将所有元素初始化为0,其他特性与malloc类似


4.realloc 

说简单点,就是将开辟的空间扩增或者缩小

缩小没啥好说的,原地缩就行了,而扩增时,若是原本空间后面没有足够的空间,便会另找一块足够大的空间来存储。而若是没有这块空间,也一样会返回NULL,因此,我们不能拿原数组直接来接受返回值,而是定义一个新的指针来接受,并将其赋给原数组,若是NULL就不赋给原数组,因此也不会对原数组产生影响

而在赋给原数组后,若是重新开辟的空间(而不是在原数组的基础上扩容),那么原数组原本所在的位置会被自动销毁。

int main()
{
	int* nums = (int*)calloc(5 , sizeof(int));
	int* p = (int*)realloc(nums, 100 * sizeof(int));
	if (p == NULL)
	{
		printf("realloc fail\n");
		exit(-1);
	}
	nums = p;
	return 0;
}

大概就是这样

而我们也可以在调试时监视一下

   可以看到,这就是重新开辟空间的情况



三.   常见的动态内存错误

对NULL指针的解引用操作

对动态开辟空间的越界访问

对非动态开辟内存使用free释放

使用free释放一块动态开辟内存的一部分

对同一块动态内存多次释放

动态开辟内存忘记释放(内存泄漏)
 

上述错误我们在上面或多或少的都提到了,这就就不展开讲了(懒)



四.   内存开辟

 1. 栈区(stack):在执行函数时,函数内局部变量的存储单元都可以在栈上创建,函数执行结束时这些存储单元自动被释放。栈内存分配运算内置于处理器的指令集中,效率很高,但是分配的内存容量有限。 栈区主要存放运行函数而分配的局部变量、函数参数、返回数据、返回地址等。

2. 堆区(heap):一般由程序员分配释放, 若程序员不释放,程序结束时可能由OS回收 。分配方式类似于链表。

3. 数据段(静态区)(static)存放全局变量、静态数据。程序结束后由系统释放。

4. 代码段:存放函数体(类成员函数和全局函数)的二进制代码。



五.   柔性数组

C99 中,结构中的最后一个元素允许是未知大小的数组,这就叫做柔性数组成员。

typedef struct st_type
{
    int i;
    int a[];
}type_a;

就像上面这样

特点

1.结构中的柔性数组成员前面必须至少一个其他成员。

2.sizeof 返回的这种结构大小不包括柔性数组的内存。

typedef struct st_type
{
    int i;
    int a[0];
}type_a;
printf("%d\n", sizeof(type_a));

例如上面的代码,所打印出来的结果便是4 

3.包含柔性数组成员的结构用malloc ()函数进行内存的动态分配,并且分配的内存应该大于结构的大小,以适应柔性数组的预期大小。

type_a *p = (type_a*)malloc(sizeof(type_a)+100*sizeof(int));
for(int i=0; i<100; i++)
{
    p->a[i] = i;
}
free(p);
p=NULL;

我们也可以像下面这样写 

type_a *p = (type_a *)malloc(sizeof(type_a));
p->p_a = (int *)malloc(p->i*sizeof(int));
free(p->p_a);
p->p_a = NULL;
free(p);
p = NULL;

 而这两种方法的差别在于第一种动态开辟了一次,在内存中是连续的,而且只需要释放一次

而第二种方法动态开辟了两次,在内存中不一定是连续的,而且需要释放两次

而第一种方法较佳,有两个好处

方便内存释放

如果我们的代码是在一个给别人用的函数中,你在里面做了二次内存分配,并把整个结构体返回给用户。用户调用free可以释放结构体,但是用户并不知道这个结构体内的成员也需要free,所以你不能指望用户来发现这个事。所以,如果我们把结构体的内存以及其成员要的内存一次性分配好了,并返回给用户一个结构体指针,用户做一次free就可以把所有的内存也给释放掉。

第二个好处是:这样有利于访问速度.

连续的内存有益于提高访问速度,也有益于减少内存碎片。(内存碎片指的就是内存中难以被使用的小分区)
 

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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