简化的JPDA算法

联合概率数据关联(JPDA)算法被认为是在密集杂波环境下多目标跟踪最有效的关联算法之一。该算法通过对确认矩阵的拆分得到互联矩阵,进而得到可行互联事件。根据拆分的原则,一个确认矩阵可以拆分成许多个可行互联矩阵。当目标个数、有效回波数增大时,互联矩阵的数量将呈指数级增大。另外,波门相交的程度愈大#互联矩阵的数量也迅速增大。此时,JPDA算法的计算量将呈指数增长,甚至造成计算量的爆炸,同时还增加了构造联合关联事件的复杂性。近年来,已有不少文献提出了JPDA的改进算法,如Fitzgerald避开了关联事件的产生问题,提出了一个实用的近似公式来计算后验概率,但误差较大。Zhou提出了一种深度优先搜索法来产生关联事件,Cheng又推广了Zhou的方法,提出了分层构造互联假设事件的方法,但该方法在实际应用中计算负荷仍太大,尤其在实时性要求高的场合更难以实现。为此,本文提出一种简化的SJPDA算法来解决可行联合事件过多、计算负荷过大以及实时性能差的问题,并用Monte Carlo仿真进行了验证。

1 聚概率矩阵的近似计算

在联合概率数据关联算法中,需要计算所有的后验概率,以便形成聚概率矩阵。要精确计算,需要通过对确认矩阵的拆分来确定所有的可行互联事件,这就造成了计算量的爆炸。因此,本文给出一种近似计算聚概率矩阵的方法来减少计算量,并为下一节建立新的确认矩阵做准备。设为k时刻回波i来自目标t的关联概率,由概率数据关联算法(PDA)有

式中

参考代码 简化的JPDA算法

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值