POJ1502 - MPI Maelstrom

经典点云配准算法:迭代最近点算法ICP(Iterative Closest Point) 迭代最近点算法,又名为 ICP(Iterative Closest Point)算法。 (1)ICP算法对初始值的依赖比较大,具体的配准过程中,如何选择初始值是一个问题,可以使用轮式里程计、imu预积分或其它先验的配准结果。 (2)ICP迭代次数过多,实际工程中需要考虑到其实时性的优化问题。 (3)迭代终止的阀值的设置也是需要考虑的点,可以考虑自适应阀值的方法。 (4)关于寻找最近点可以使用kdtree进行临近搜索。 阅读详情

BIT has recently taken delivery of their new supercomputer, a 32 processor Apollo Odyssey distributed shared memory machine with a hierarchical communication subsystem. Valentine McKee’s research advisor, Jack Swigert, has asked her to benchmark the new system.
Since the Apollo is a distributed shared memory machine, memory access and communication times are not uniform,’’ Valentine told Swigert. ``Communication is fast between processors that share the same memory subsystem, but it is slower between processors that are not on the same subsystem. Communication between the Apollo and machines in our lab is slower yet.’’

How is Apollo’s port of the Message Passing Interface (MPI) working out?’’ Swigert asked.

Not so well,’’ Valentine replied.To do a broadcast of a message from one processor to all the other n-1 processors, they just do a sequence of n-1 sends. That really serializes things and kills the performance.’’

``Is there anything you can do to fix that?’’

Yes,’’ smiled Valentine. `There is. Once the first processor has sent the message to another, those two can then send messages to two other hosts at the same time. Then there will be four hosts that can send, and so on.’’

``Ah, so you can do the broadcast as a binary tree!’’

``Not really a binary tree – there are some particular features of our network that we should exploit. The interface cards we have allow each processor to simultaneously send messages to any number of the other processors connected to it. However, the messages don’t necessarily arrive at the destinations at the same time – there is a communication cost involved. In general, we need to take into account the communication costs for each link in our network topologies and plan accordingly to minimize the total time required to do a broadcast.’’

Input
The input will describe the topology of a network connecting n processors. The first line of the input will be n, the number of processors, such that 1 <= n <= 100.

The rest of the input defines an adjacency matrix, A. The adjacency matrix is square and of size n x n. Each of its entries will be either an integer or the character x. The value of A(i,j) indicates the expense of sending a message directly from node i to node j. A value of x for A(i,j) indicates that a message cannot be sent directly from node i to node j.

Note that for a node to send a message to itself does not require network communication, so A(i,i) = 0 for 1 <= i <= n. Also, you may assume that the network is undirected (messages can go in either direction with equal overhead), so that A(i,j) = A(j,i). Thus only the entries on the (strictly) lower triangular portion of A will be supplied.

The input to your program will be the lower triangular section of A. That is, the second line of input will contain one entry, A(2,1). The next line will contain two entries, A(3,1) and A(3,2), and so on.
Output
Your program should output the minimum communication time required to broadcast a message from the first processor to all the other processors.
Sample Input

5
50
30 5
100 20 50
10 x x 10

Sample Output

35

题意描述:有一台能发送信息的机器,这台机器能够同时向多台机器发送信息,如果这台机器收到信息的话,这个机器也能发送信息,现在问你1号机器把信息发给所有的机器需要多长时间。下边给出了每台机器之间互相发送信息所需要的时间三角行。x代表这两台机器之间不能互相通信。

#include<stdio.h>
#include<string.h>

int main(void)
{
	int e[110][110],book[110],dis[110];
	int sum=0,i,j,k,u,n,min;
	char a[105];
	int inf=99999999;
	
	while(~scanf("%d",&n))
	{
		memset(book,0,sizeof(book));
		for(i=1;i<=n;i++)
			for(j=1;j<=n;j++)
				if(i==j)
					e[i][j]=0;
				else
					e[i][j]=inf;
		for(i=2;i<=n;i++)
		{
			for(j=1;j<i;j++)
			{
				scanf("%s",a);
				sum=0;
				if(a[0]=='x')
					e[i][j]=e[j][i]=inf;
				else
				{
					for(k=0;k<strlen(a);k++)
						sum=10*sum+a[k]-'0';
					e[i][j]=e[j][i]=sum;
				}
			 } 
		 } 
		 for(i=1;i<=n;i++)
		 	dis[i]=e[1][i];
		book[1]=1;
		for(i=1;i<n;i++)
		{
			min=inf;
			for(j=1;j<=n;j++)
			{
				if(book[j]==0&&dis[j]<min)
				{
					min=dis[j];
					u=j;
				}
			}
			book[u]=1;
			for(k=1;k<=n;k++)
			{
				if(e[u][k]<inf)
				{
					if(dis[k]>dis[u]+e[u][k])
						dis[k]=dis[u]+e[u][k];
				}
			}
		}
		min=-1;
		for(i=1;i<=n;i++)
			if(dis[i]>min)
				min=dis[i];
		printf("%d\n",min);
	}
	return 0;
}
基于OpenCV C++实现工业级形状模板匹配:仿Halcon SBM算法全解析 在计算机视觉和工业自动化领域,模板匹配是一项基础且关键的技术,用于在图像中定位已知目标。其核心原理是通过计算图像区域与预设模板之间的相似度来识别目标位置。传统的基于灰度值的匹配方法对光照变化敏感,鲁棒性不足。而基于边缘梯度方向的形状匹配技术,通过计算轮廓梯度方向的一致性进行相似度度量,从根本上提升了对光照变化的鲁棒性,并支持目标的旋转与缩放,技术价值显著。这项技术广泛应用于工业视觉检测、机器人引导、PCB定位等对精度和稳定性要求极高的场景。本文聚焦于使用开源OpenCV库,从底层仿照Halcon的Shape 阅读详情

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贰圣 4833
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