57、3D视觉技术概述与实践

3D视觉技术概述与实践

1. 3D视觉技术概述

1.1 3D视觉任务分类与方法总结

3D视觉涵盖了多种任务，目前已有多种分类方式和处理方法。通过对这些任务的分类和方法的总结，能更好地理解和应用3D视觉技术。

1.2 从不同线索提取形状

形状可以从多种线索中提取，具体如下：
|线索|原理|实际用途|示例|
| ---- | ---- | ---- | ---- |
|运动|物体的运动信息可用于推断其形状|机器人导航、动作捕捉|监控视频中行人的运动|
|光学流|通过分析图像中像素的运动来获取形状信息|自动驾驶中的障碍物检测|车辆前方物体的运动检测|
|纹理|纹理的变化可以反映物体的表面形状|服装款式设计|衣服上的花纹设计|
|聚焦/散焦|根据物体在不同焦点下的清晰程度来确定形状|显微镜成像|细胞的三维结构观察|
|视差|双眼或多相机的视差信息可用于重建形状|立体电影|电影中的立体场景|
|轮廓|物体的轮廓可以提供其大致形状|物体识别|识别图像中的汽车轮廓|

这些技术不仅可以用于Marr视觉理论中的2.5D草图推导，还具有各自独立的实际应用价值。

1.3 完整3D物体的处理

1.3.1 线标注技术

线标注是一种用于重建具有平面面的物体的技术，虽然有些过时，但易于理解和使用。

1.3.2 坐标系统转换

向3D物体的转换需要一个以物体为中心的坐标系，以便准确描述物体的位置和姿态。

1.3.3 3D物体测量方法