6、RapidIO 事务操作全解析

RapidIO事务操作解析与应用

RapidIO 事务操作全解析

1. 事务基础与错误响应

在事务操作中,ERROR 响应表示事务的目标方遇到了无法恢复的错误,导致事务无法完成。对于大多数事务类型,发送到系统中的请求事务会被标记一个事务 ID,这个 ID 对于每一对请求者和响应者处理元素来说是唯一的。借助这个事务 ID,当响应返回给请求者时,就能轻松将其与原始请求匹配起来。在请求者收到原始事务的响应之前,端点不能对同一目的地重复使用相同的事务 ID。系统支持的未完成事务数量取决于具体的实现。

如果目标处理元素要求事务按顺序接收,并且互连结构可以对数据包重新排序,那么事务 ID 还可以用于指示顺序信息。接收设备可以选择重试后续乱序的请求,或者在接收到并完成序列中缺失的事务之前,先接受但不完成后续乱序的请求。

2. 示例读取操作

2.1 读取操作概述

在了解了 Type 2 和 Type 13 事务数据包格式后,我们可以深入了解在 RapidIO 架构中读取操作是如何实现的。读取操作由一个 NREAD 事务和一个 RESPONSE 事务组成,它是展示 RapidIO 协议工作原理的典型示例。

2.2 操作假设

假设处理器要通过 RapidIO 互连读取外围设备上内存映射寄存器的内容,为了便于说明,我们做出以下假设:
- 处理器(源)的 RapidIO 设备 ID 为 0x10。
- 外围设备(目标)的 RapidIO 设备 ID 为 0x36。
- 要读取的外围设备上的内存地址为 0xffff0004,数据长度为 4 字节,该外围设备的地址空间采用 32 位寻址。

2.3 数

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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