建造者模式

建造者模式:将一个复杂的对象的构建与它的表示分离,使得同样的构建过程可以创建不同的表示。

用于创建一些复杂的对象,这些对象内部构建间的建造顺序通常是稳定的,但对象内部的构建通常面临着复杂的变化。

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;


namespace 建造者模式
{
    class Product
    {
        IList<string> parts=new List<string>();
        public void Add(string part)
        {
            parts.Add(part);
        }
        public void Show()
        {
            Console.WriteLine("creating...");
            foreach(string part in parts)
                Console.WriteLine(part);
        }
    }
    abstract class Builder
    {
        public abstract void BuildPartA();
        public abstract void BuildPartB();
        public abstract Product GetResult();
    }
    class ConcreteBuilder1:Builder
    {
        private Product product=new Product();
        public override void BuildPartA()
        {
            product.Add("A");
        }
        public override void BuildPartB()
        {
            product.Add("B");
        }
        public override Product GetResult()
        {
            return product;
        }
    }
    class ConcreateBuilder2:Builder
    {
        private Product product=new Product();
        public override void BuildPartA()
        {
            product.Add("AA");
        }
        public override void BuildPartB()
        {
            product.Add("BB");
        }
        public override Product GetResult()
        {
            return product;
        }
    }
    class Director
     {
            public void Construct(Builder builder)  //隐藏构建细节
            {
                builder.BuildPartA();
                builder.BuildPartB();
            }
     }
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            Director di=new Director();
            Builder b1=new ConcreteBuilder1();
            Builder b2=new ConcreateBuilder2();


            di.Construct(b1);
            Product p1=b1.GetResult();
            p1.Show();


            di.Construct(b2);
            Product p2=b2.GetResult();
            p2.Show();
        }
    }
}

建造者模式 是在当创建复杂对象的算法应该独立于该对象的组成部分以及他们的装配方法时适用模式。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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