程序示意图：
程序思路：
分别写客户端和服务端的函数，在主任务中创建两个client和一个server，考虑到实际情况，应该server的优先级高并且先用taskSpawn函数创建server任务。然后等待客户端获得服务端的应答，则删除队列，程序结束。为了演示client请求，server应答的过程，本次实验采取client发送时发送一个value，在创建任务时给定，每次请求时value加一，服务端获得value之后将该值加一，并根据客户端的id，返回给相应的响应队列。Client函数中首先根据请求队列的大小发送数据，然后开始等待接收响应队列的返回结果。Server函数中等待请求队列不为空，获得请求并返回给对应的响应队列。
关键代码：
main.h
#ifndef MAIN_H_INCLUDED
#define MAIN_H_INCLUDED
#include "vxWorks.h"
#include "semLib.h"
#include "taskLib.h"
#include "msgQLib.h"
#include "sysLib.h"
#include "stdio.h"
#define CLIENT_TASK_PRI 99
#define SERVER_TASK_PRI 98
#define TASK_STACK_SIZE 5000
struct msg
{
int id;
int value;
};
LOCAL MSG_Q_ID requestQId;
LOCAL MSG_Q_ID response1QId;
LOCAL MSG_Q_ID response2QId;
LOCAL BOOL notDone;
LOCAL int numMsg = 3;
LOCAL STATUS clientTask (int cid, int value);
LOCAL STATUS serverTask(void);
#endif // MAIN_H_INCLUDED#include "main.h"
STATUS clientTask(int cid, int value)
{
int i, j, k;
struct msg request_msg, response_msg;
printf ("clientTask started: cid = %d\n", cid);
for(i=0; i<numMsg; i++)
{
request_msg.id = cid;
request_msg.value = value+i;
/* semTake(request_semMutex, WAIT_FOREVER);*/
if (( msgQSend (requestQId, (char *) &request_msg, sizeof (request_msg),
WAIT_FOREVER, MSG_PRI_NORMAL)) == ERROR)
{
perror ("Error in sending the message to request queue\n");
return (ERROR);
}
else
{
printf ("clientTask: cid = %d, value = %d \n",
cid, value+i);
}
/*semGive(request_semMutex);*/
}
/*接收数据从responseQ*/
if(1 == cid)
{
for(j=0; j<numMsg; j++)
{
/* semTake(response1_semMutex, WAIT_FOREVER);*/
if (( msgQReceive (response1QId, (char *) &response_msg,
sizeof (response_msg), WAIT_FOREVER)) == ERROR)
{
perror ("Error in receiving the response1 message\n");
return (ERROR);
}
else
{
printf ("clientTask: get msg of value %d from cid = %d\n",
response_msg.value, response_msg.id);
}
/* semGive(response1_semMutex);*/
}
}
else if(2 == cid)
{
for(k=0; k<numMsg; k++)
{
/* semTake(response2_semMutex, WAIT_FOREVER);*/
if (( msgQReceive (response2QId, (char *) &response_msg,
sizeof (response_msg), WAIT_FOREVER)) == ERROR)
{
perror ("Error in receiving the response2 message\n");
return (ERROR);
}
else
{
printf ("clientTask: get msg of value %d from cid = %d\n",
response_msg.value, response_msg.id);
}
/* semGive(response2_semMutex);*/
}
}
else
{
printf("clientTask: cid error!\n");
}
notDone = FALSE;
return (OK);
}
STATUS serverTask(void)
{
int i;
struct msg response_msg ;
printf ("\nserverTask Started \n");
for(i=0; i<numMsg*2; i++)
{
/* semTake(request_semMutex, WAIT_FOREVER);*/
if (( msgQReceive (requestQId, (char *) &response_msg,
sizeof (response_msg), WAIT_FOREVER)) == ERROR)
{
perror ("Error in receiving the message\n");
return (ERROR);
}
else
{
printf ("serverTask: get msg of value %d from cid = %d\n",
response_msg.value, response_msg.id);
}
/*semGive(request_semMutex);*/
/*将获得的value加一后，根据cid发给相应的应答序列*/
response_msg.value += 1;
if(response_msg.id==1)
{
/*semTake(response1_semMutex, WAIT_FOREVER);*/
if (( msgQSend (response1QId, (char *) &response_msg, sizeof (response_msg),
WAIT_FOREVER, MSG_PRI_NORMAL)) == ERROR)
{
perror ("Error in sending the message to response1 queue\n");
return (ERROR);
}
else
{
printf ("serverTask sending to response Q1: value = %d \n",
response_msg.value);
}
/*semGive(response1_semMutex);*/
}
else if(response_msg.id==2)
{
/*semTake(response2_semMutex, WAIT_FOREVER);*/
if (( msgQSend (response2QId, (char *) &response_msg, sizeof (response_msg),
WAIT_FOREVER, MSG_PRI_NORMAL)) == ERROR)
{
perror ("Error in sending the message to response2 queue\n");
return (ERROR);
}
else
{
printf ("serverTask sending to response Q2: value = %d \n",
response_msg.value);
}
/*semGive(response2_semMutex);*/
}
else
{
printf("error in response_msg, the id = %d\n", response_msg.id);
}
}
return (OK);
}
STATUS main()
{
notDone = TRUE;
/* request_semMutex = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_FULL);
response1_semMutex = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_FULL);
response2_semMutex = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_FULL);*/
if ((requestQId = msgQCreate(numMsg*2, sizeof (struct msg), MSG_Q_FIFO)) == NULL)
{
perror ("Error in creating requestQ");
return (ERROR);
}
if ((response1QId = msgQCreate(numMsg, sizeof (struct msg), MSG_Q_FIFO)) == NULL)
{
perror ("Error in creating response1Q");
return (ERROR);
}
if ((response2QId = msgQCreate(numMsg, sizeof (struct msg), MSG_Q_FIFO)) == NULL)
{
perror ("Error in creating response2Q");
return (ERROR);
}
if (taskSpawn (" tserverTask ", SERVER_TASK_PRI, 0, TASK_STACK_SIZE,
(FUNCPTR) serverTask, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0) == ERROR)
{
perror ("serverTask: Error in spawning serverTask");
return (ERROR);
}
if (taskSpawn (" tclientTask ", CLIENT_TASK_PRI, 0, TASK_STACK_SIZE,
(FUNCPTR) clientTask, 1, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0) == ERROR)
{
perror ("clientTask: Error in spawning clientTask1");
return (ERROR);
}
if (taskSpawn (" tclientTask ", CLIENT_TASK_PRI, 0, TASK_STACK_SIZE,
(FUNCPTR) clientTask, 2, 10, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0) == ERROR)
{
perror ("clientTask: Error in spawning clientTask2");
return (ERROR);
}
while (notDone)
{
taskDelay (sysClkRateGet ());
}
if (msgQDelete(requestQId) == ERROR || msgQDelete(response1QId) == ERROR ||
msgQDelete(response2QId) == ERROR)
{
perror ("Error in deleting msgQs");
return (ERROR);
}
return (OK);
}
实验结果：
可以看出，首先进入了server任务，然后进入client任务，client发送给请求队列消息后，服务端立刻获得value值，因为server优先级高，所以打印发送信息也是在server阻塞后打印的，并且能够看出serverl立刻向相应的响应队列发送了消息，此时value的值比client发过来的值多一，符合程序的设计，后来也是如此。直到client1的请求都被响应了，client1从自己的响应队列中得到加一后的值，之后client2也同理。
下面是windview演示结果：
第一幅能看出t1即主任务创建了三个任务，然后切换到Server，但是server被阻塞，因为请求队列为空，又切换到client1，当client1有请求之后再切换到server给予响应，依次进行，client2也是如此。
下图是过了一段时间的截图，因为主程序一直在等待客户端接收到响应队列的消息，结束之后能从下图看出删除了请求队列和响应队列1，响应队列2，程序结束。
遇到问题：
1、 C语言的单行注释“//”不能使用，编译不能通过。
2、 刚开始使用二进制信号量控制队列只能有一个任务在发送或接受，造成死锁。发送之前将请求队列take，然后发送，由于server优先级高，此时还没有来得及释放信号量就切换到server任务，server接收请求队列获取不到信号量，造成一直等待的死锁局面。
3、 刚开始没有考虑实际情况，先创建了client1，client2，并且优先级设定为一致，而事实上应该先启动服务器在允许客户端请求，故更改顺序，先创建server任务。
4、用windview观察的时候要选择task state transition，刚开始使用默认的context switch观察不到想要的结果。之后观察成功，鼠标悬停就能看到相关的信息，非常方便。
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