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本文详细介绍了Nginx中各种location匹配方式的区别及其优先级,包括精确匹配、前缀匹配和正则匹配等,并提供了多个实例帮助理解。此外还介绍了如何使用add_header添加响应头、if条件判断以及rewrite重写规则。

下载安装

#wget https://openresty.org/download/ngx_openresty-1.7.10.1.tar.gz
#tar xf ngx_openresty-1.7.10.1.tar.gz
#cd ngx_openresty-1.7.10.1
#./configure --with-luajit
#make && make install

【location】

=开头表示精确匹配
^~ 开头表示uri以某个常规字符串开头,不是正则匹配
~ 开头表示区分大小写的正则匹配;
~* 开头表示不区分大小写的正则匹配
/ 通用匹配, 如果没有其它匹配,任何请求都会匹配到

匹配优先级

 (location =) > (location 完整路径) > (location ^~ 路径) > (location ~,~* 正则顺序) > (location 部分起始路径) > (/)

实例

1)=/ 和 /
  location = / {
      [configure A]
       }
  location / {
      [configure B]
        }
 #curl  http://localhost/ 匹配B
 分析:本来精确匹配应该为A,但当访问http://localhost/时,默认访问网址为http://localhost/index.html,所以匹配为B

 (2)=/index.html 和 /
  location = /index.html {
      [configure A]
       }
  location / {
      [configure B]
        }
 #curl  http://localhost/ 匹配A3/xixi/ 与 ^~ /xixi/
    location /xixi/ {
      [configure A]
     }
   location ^~ /xixi/ {
      [configure B]
      }
  报错:
  nginx: [emerg] duplicate location "/xixi/" in  /usr/local/openresty/nginx/conf/nginx.conf:58
 分析:/xixi/与^~ /xixi/都属于普通字符匹配,属于重复配置

(4)~ /xixi/ 与 ^~ /xixi/
   location ~ /xixi/ {
      [configure A]
      }
  location ^~ /xixi/ {
      [configure B]
     }
  #curl  http://localhost/xixi/  匹配B
 分析:^~ /xixi/优先级大于正则 ~ /xixi/

  #curl  http://localhost/xixi
  报错:404 Not Found
  分析:错误日志显示xixi文件不存在
  # tail -n5 logs/error.log
   2017/02/17 23:19:52 [error] 9732#0: *118 open() "/usr/local/openresty/nginx/html/haha/xixi" failed (2: No such file or directory), client: 127.0.0.1, server: 192.168.204.131, request: "GET /xixi HTTP/1.1", host: "localhost"5)~ /xixi//xixi/
   location  /xixi/ {
      [configure A]
      }
   location ~ /xixi/ {
      [configure B]
     }   
  #curl  http://localhost/xixi/  匹配B6)分析错误日志
   2017/02/18 00:05:38 [error] 9987#0: *207 open() "/usr/local/openresty/nginx/html/haha/favicon.ico" failed (2: No such file or directory), client: 192.168.204.1, server: 192.168.204.131, request: "GET /favicon.ico HTTP/1.1", host: "192.168.204.131"
  favicon.ico为URL前的小图标

【add_header】

  # 添加头部信息
   location = / {
         add_header a b always;
       }

【if】

Context: location, if in location, limit_except
 (1)如果提交方法为GET,则返回状态405 Not Allowed
     if ( $request_method = GET)
           {
              return 405;
           }
     注意:if后面必须带空格,否则检查配置文件出错

 (2)如果请求的文件名不存在,则反向代理到localhost 。
    这里的break也是停止rewrite检查
    location ~ /xixi {
         if (!-f $request_filename)
          {
             break;
             proxy_pass http://127.0.0.1:8000;
         }

 (3)防盗链(来至www.lemon.com可以访问到当前站点的图片,否则返回404)
    location ~* \.(gif|jpg|png|swf|flv)$ {
        valid_referers none blocked www.lemon.com;
        if ($invalid_referer) {
           return 404;
        }

【rewrite】

   (1)重写http://IP/haha/*.html到http://IP/xixi/*.html
   http {
     # 开启重写日志
     rewrite_log on;


     server {
         location / {
            error_log logs/rewrite.log notice;
            rewrite '^/haha/(.*)\.(html)'  /xixi/$1.$2;
            root   html;
            index  index.html index.htm;
          }
     }
    }

【常用正则】

. : 匹配除换行符以外的任意字符
? : 重复0次或1次
+ : 重复1次或更多次
* : 重复0次或更多次
\d :匹配数字
^ : 匹配字符串的开始
$ : 匹配字符串的介绍
{n} : 重复n次
{n,} : 重复n次或更多次
[c] : 匹配单个字符c
[a-z] : 匹配a-z小写字母的任意一个
小括号()之间匹配的内容,可以在后面通过$1来引用,$2表示的是前面第二个()里的内容。正则里面容易让人困惑的是\转义特殊字符。

参考:https://segmentfault.com/a/1190000002797606

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
内容概要:文章围绕智能汽车新一代传感器的发展趋势,重点阐述了BEV(鸟瞰图视角)端到端感知融合架构如何成为智能驾驶感知系统的新范式。传统后融合与前融合方案因信息丢失或算力需求过高难以满足高阶智驾需求,而基于Transformer的BEV融合方案通过统一坐标系下的多源传感器特征融合,在保证感知精度的同时兼顾算力可行性,显著提升复杂场景下的鲁棒性与系统可靠性。此外,文章指出BEV模型落地面临大算力依赖与高数据成本的挑战,提出“数据采集-模型训练-算法迭代-数据反哺”的高效数据闭环体系,通过自动化标注与长尾数据反馈实现算法持续进化,降低对人工标注的依赖,提升数据利用效率。典型企业案例进一步验证了该路径的技术可行性与经济价值。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶感知算法研发的工程师,以及关注自动驾驶技术趋势的产品经理和技术管理者;具备一定自动驾驶基础知识,希望深入了解BEV架构与数据闭环机制的专业人士。; 使用场景及目标:①理解BEV+Transformer为何成为当前感知融合的主流技术路线;②掌握数据闭环在BEV模型迭代中的关键作用及其工程实现逻辑;③为智能驾驶系统架构设计、传感器选型与算法优化提供决策参考; 阅读建议:本文侧重技术趋势分析与系统级思考,建议结合实际项目背景阅读,重点关注BEV融合逻辑与数据闭环构建方法,并可延伸研究相关企业在舱泊一体等场景的应用实践。
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