ROS actionlib

参考blog：

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/8297099.html

https://blog.youkuaiyun.com/x_r_su/article/details/53098679

http://wiki.ros.org/cn/actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionClient

1 引入背景

    actionlib是ROS中一个很重要的功能包集合，尽管在ROS中已经提供了srevice机制来满足请求-响应式的使用场景，但是加入某个请求执行时间很长，在此期间用户想查看执行的进度或者取消这个请求的话，service机制就不能满足了，但是actionlib可满足用户这种需求。

2 actionlib工作机制

    actionlib使用client-server工作模式，ActionClient 和ActionServer通过"ROS Action Protocol"进行通信，"ROS Action Protocol"以ROS消息方式进行传输。此外ActionClient 和ActionServer给用户提供了一些简单的接口，用户使用这些接口可以完成goal请求（client边）和goal执行（server边）。