53、智能物流多机器人系统决策与执行组件评估

智能物流多机器人系统决策与执行组件评估

1. 系统架构与模拟测试

在智能物流多机器人系统中，采用基于 Lua 的行为引擎来实现基本行为。而底层架构会因实验是在真实机器人（使用 CLIPS）还是模拟环境（使用 CLIPS、OpenPRS、YAGI）中运行而有所不同。这种架构的优势在于能够专注于高层决策制定。模拟环境在系统开发中扮演了至关重要的角色，它是快速测试和集成的关键平台，使得我们能够为物流场景实现多种解决方案。

1.1 系统架构

• 高层 ：基于 Lua 的行为引擎提供基本行为。
• 底层 ：
  • 真实机器人：CLIPS
  • 模拟环境：CLIPS、OpenPRS、YAGI

1.2 模拟测试的作用

模拟环境具有以下重要作用：
- 开发阶段：允许在无需物理工厂和机器人的情况下进行快速原型设计和测试，且设置时间短。
- 评估阶段：能够进行大规模测试，获得大量样本数据，无需使用物理机器和机器人。

2. 基于 CLIPS 代理的评估

2.1 RoboCup 2014 评估

以 RoboCup 2014 年 RCLL 决赛为例，Carologistics（青色队）和 BBUnits（品红色队）进行了比赛，最终比分是 165 - 124。与 2015 年相比，2014 年的比赛场地更受限，机器更简单。每个团队有 16 台 7 种不同类型的机器，只有三种不同的产