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原创 具身智能 Locomotion教程-机器人学基础：从建模到运动学与动力学

建立机器人模型 → 根据关节状态计算末端状态 → 根据目标末端状态反求关节 → 用雅可比连接关节空间与任务空间 → 再进一步分析质量、惯性、外力和浮动基运动。先把这些基础概念理顺，后面学习足式机器人平衡、步态和全身控制时会更容易理解各个变量是从哪里来的。

原创 具身智能 Locomotion教程-学习方法和大纲

本文整合完整学习路径、核心概念层级、配套学习视频与系统化知识树，从零基础理论铺垫到前沿虚实迁移技术逐层拆解，搭建一套由浅入深、理论结合工程实践的标准化学习体系，不管是学生自学、项目攻关还是入门科研，都能顺着框架稳步推进，理清足式机器人运动控制整套技术脉络。先传统模型控制，后数据驱动强化学习」的思路，搭配文中配套视频、专栏资源与实操项目逐步练习，既能夯实理论功底，又能贴合工业与科研实际需求，彻底解决知识点零散、学完不会落地的痛点，形成完整的足式机器人知识体系。这是“静态/准静态稳定”的最经典判据。

原创 《未来已来，未来已逝：关于机器人的一切》之一: 做一个狗熊先知

一位资深架构师分享了他从互联网大厂转型到自动驾驶及机器人领域十年来的职业感悟。在工作中频繁在宏观架构与微观细节间切换的经历，促使他开始对职业发展进行反思。作者计划通过技术分享活动整理自己的经验，并将持续记录和探讨相关思考。这段文字展现了一位技术专家对跨界转型后职业状态的深度思考。

原创 人形机器人的当下和未来

原创 分享一个比JDK的ThreadPoolExecutor更好用的线程池-JohanThreadPool

JohanThreadPool最早起源于jdk-1.4时代，当时如果有完善的ThreadPoolExecutor，或许JohanThreadPool就不会诞生了：）不过经过多年对JohanThreadPool的小修小改，经过各种使用场合的锤炼，发现不论是开发，还是性能上都明显优于ThreadPoolExecutor。具体用法不解释，请看demo：johan.util.thread.pool

原创 MarioTCP:一个可单机支持千万并发连接的TCP服务器

请注意：过去几年有不少朋友加我，心想对不住大家了，建个群聚聚大家伙，请大家群里畅所欲言…请加QQ群：564994650， 里面有不少linux c的研发同学。GitHub项目地址:https://github.com/johanvon/mariotcpMrioTCP，超级马里奥，顾名思义，他不仅高效，而且超级简易和好玩。同时他可以是一个很简洁的Linux C 开发学习工程。毫不...