EtherCAT一致性测试简介

在EtherCAT从站开发过程中，使用ETG官方提供的一致性测试软件对产品进行一致性测试是非常有必要的。

一、获取软件

EtherCAT Conformance Test Tool，简称CTT，需要以ETG会员的身份进行购买，订货信息为ET9400，每次购买的有效期为一年，过期后需重新购买。
ETG官网上关于CTT的介绍：
https://www.ethercat.org.cn/cn/products/2b8481d0918740ae91af0aece1ff8c2f.htm

二、一致性测试

购买CTT并安装后，就可以对从站进行一致性测试了。

首先，把从站的设备描述文件(xml)拷贝到CTT安装目录对应的文件夹下：
C:\Program Files (x86)\EtherCAT Conformance Test\DeviceDescriptions

打开CTT软件，新建工程后，右键点击EtherCAT Devices添加设备：

如果检测到从站，ECAT Link将显示为True：

点击OK后将显示检测到的从站，右键点击Tests下的EtherCAT标签，添加默认测试案例：

点击工具栏中绿色三角图标即开始测试，测试完成后将生成测试报告，对于不通过项会显示红色，可根据提示对从站代码或设备描述文件进行修改。
测试完成后的结果如下：

三、测试内容简介

CTT将测试案例分成几大类，分别以TF-XXXX命名，展开后可看到各大类下的测试案例：

测试案例简要分析：
(1) TF-1300 EtherCAT Slave Information
主要测试设备描述文件(xml）中的内容是否与从站EERPOM中的内容一致，包括Vendor ID, PDO配置，FMMU配置，以及数据字典等等。

(2) TF-1100 Data Link Layer
主要测试邮箱通信。

(3) TF-1200 EtherCAT State Machine
主要测试状态机，init, preop, safeop, op这些状态的互相跳转是否正常。

(4) TF-1201 Explicit Device Identification
特殊ID设备的测试，被跳过。

(5) TF-2300 AL CoE SDO service
测试数据字典在不同总线状态下的读写是否正确。

(6) TF-2302 CoE SDO Complete Access
如果从站声明支持Complete Access功能，将对该功能进行测试。

(7) TF-2301 AL CoE Object Dictionary
测试从站离线和在线数据字典是否一致。

(8) TF-4100 CiA402 OD
测试CiA402相关数据字典，本测试案例中从站不是CiA402设备，所以相关测试被忽略。

四、一致性认证

通过一致性测试后，就可以到ETG相关机构申请一致性认证，除了CTT相关测试内容，一致性认证还包括从站设备的指示灯是否规范，与其它产品的兼容性等。通过后就可以拿到一致性认证的证书，并在产品上贴上一致性认证标签。