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【代码】RTI Connext DDS、Eclipse Cyclone DDS、eProsima Fast DDS、OpenDDS在实时性要求极高的应用中，哪个表现更优秀？

修改googletest的CMakeLists.txt文件，在project(googletest-distribution)一行后面添加SET(CMAKE_INSTALL_PREFIX /home/XXX/OpenDDS-3.15/tests/googletest/googletest)。(3) 如果make install安装，需要设置 export INSTALL_PREFIX=/home/XXX/OpenDDS-3.15/install/(6)make并make install。

TheWRITER DATA LIFECYCLE QoS策略控制由数据写入器管理的数据实例的生命周期。下面是Writer数据生命周期QoS策略的IDL：Whenis set totrueEXCLUSIVE当autodispose_unregistered_instances设置为true（默认值）时，数据写入器在取消注册实例时将其处置。在某些情况下，可能希望防止在未注册实例时处置该实例。例如，此策略可以允许EXCLUSIVE数据写入器从容地推迟到下一个数据写入器，而不会影响实例状态。

TheENTITY FACTORY策略控制在创建实体时是否自动启用它们。以下是与实体工厂QoS策略相关的IDL：member istruefalseenable()operation.该策略可以应用于充当其他实体工厂的实体，并控制在创建时是否自动启用由这些工厂创建的实体。此策略可以应用于域参与者工厂（作为域参与者的工厂），域参与者（作为发布者、订阅者和主题的工厂），发布者（作为写入器的工厂）或订阅者（作为数据读取器的工厂）。

TheRESOURCE_LIMITS策略确定服务可以消耗以满足要求的QoS的资源量。此策略通过各自的QoS结构的resource_limits成员适用于主题、数据读取器和数据写入器实体。以下是与资源限制QoS策略相关的IDL。The).max_samples成员指定单个数据写入器或数据读取器可以在其所有实例中管理的最大样本数。max_instances成员指定数据写入器或数据读取器可以管理的最大实例数。

TheHISTORY历史记录策略确定特定实例在数据写入器和数据读取器中如何保存样本。对于数据编写者，这些值将一直保留到发布者检索到它们并将它们成功发送给所有连接的订户为止。对于数据读取器，这些值将保留到应用程序“获取”为止。此策略通过各自的QoS结构的历史记录成员适用于主题、数据读取器和数据写入器实体。以下是与历史QoS策略相关的IDL：long depth;“全部保留”值（KEEP_ALL_HISTORY_QOS）指定应保留该实例的所有可能样本。

TheDESTINATION_ORDER QoS策略控制将给定实例中的样本提供给数据读取器的顺序。如果指定的历史深度为1（默认值），则该实例将反映所有数据编写者写入该实例的最新值。这是终点顺序Qos的IDL：TheBY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS值（默认值）指示实例中的样本按照数据读取器接收样本的顺序进行排序。请注意，不一定按相同数据写入器发送的顺序接收样本。

TheLIFESPANLIFESPAN QoS策略允许应用程序指定样本何时过期。过期的样本将不会交付给订户。此策略通过其各自QoS结构的lifespan成员适用于主题和数据编写者实体。以下是与寿命QoS策略相关的IDL。durationother thanVOLATILE持续时间成员的默认值是无限的，这意味着样本永不过期。当使用除VOLATILE以外的DURABILITY类型时，OpenDDS当前支持发布者端的过期样本检测。

TheTRANSPORT_PRIORITY策略通过其各自的QoS策略结构的transport_priority成员应用于主题和数据写入者实体。以下是与TransportPriority QoS策略相关的IDL：long value;messages.transport_priority的默认值成员为零。该策略被认为是对传输层的提示，用于指示以什么优先级发送消息。较高的值表示较高的优先级。OpenDDS将优先级值直接映射到线程和DiffServ代码点值。默认优先级为零将不会修改消息中的线程或代码点。

The可靠性策略通过其各自QoS结构的可靠性成员而适用于主题、数据读取器和数据写入器实体。以下是与可靠性QoS策略相关的IDL：此策略控制数据读取器和写入器如何处理他们处理的数据样本。“尽力而为”值（BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS）对样本的可靠性没有任何保证，在某些情况下可能会丢弃样本。“可靠”值（RELIABLE_RELIABILITY_QOS）表示该服务最终应将所有值传递给合格的数据读取器。The。

ThePARTITIONPARTITION QoS策略允许在域内创建逻辑分区。如果它们具有匹配的分区字符串，则仅允许数据读取器和数据写入器关联。此策略通过发布者和订阅者实体各自QoS结构的分区成员来应用。以下是与分区QoS策略相关的IDL。fnmatch名称成员默认为空字符串序列。默认分区名称是一个空字符串，使实体参与默认分区。分区名称可以包含POSIX fnmatch函数定义的通配符（POSIX 1003.2-1992第B.6节）。

TheTIME_BASED_FILTER QoS策略控制数据读取器可能对数据实例的值更改感兴趣的频率。这是基于时间的过滤器QoS的IDL：可以在数据读取器上指定一个间隔（minimum_separation）。此间隔定义实例值更改之间的最小延迟；这允许数据读取器在不影响相关数据写入器状态的情况下限制更改。默认情况下，minimum_separation为零，表示没有数据被过滤。此QoS策略不节省带宽，因为实例值更改仍被发送到订户进程。它仅影响通过数据读取器提供哪些样本。

TheLIVELINESSLIVELINESS策略通过其各自QoS结构的liveliness成员而应用于主题、数据读取器和数据写入器实体。在主题上设置此策略意味着该策略对于该主题上的所有数据读取器和数据写入器均有效。以下是与实时QoS策略相关的IDL：TheLIVELINESSorsettingLIVELINESS策略控制服务何时以及如何确定参与者是否还活着，这意味着他们仍然可以访问并且处于活动状态。kind成员设置指示是由服务自动断言还是由指定实体手动断言活泼性。

TheOWNERSHIPEXCLUSIVEorSHAREDOWNERSHIP策略控制着一个以上的Data Writer是否能够为同一数据对象实例编写样本。所有权可以是独占或共享。以下是与所有权QoS策略相关的IDL：ownerpolicy;LIVELINESSDEADLINEpolicy).如果将kind成员设置为SHARED_OWNERSHIP_QOS，则允许多个Data Writer更新同一数据对象实例。

8. LATENCY_BUDGETOpenDDS：The LATENCY_BUDGET policy applies to topic, data reader, and data writer entities via the latency_budget member of their respective QoS policy structures. Below is the IDL related to the LatencyBudget QoS policy: 延迟预算策略通过其各自的

TheDEADLINEDEADLINE QoS策略允许应用程序检测在指定的时间内未写入或读取数据的时间。此策略通过各自QoS结构的截止日期成员适用于主题、数据写入者和数据读取者实体。以下是与期限QoS策略相关的IDL。periodlistenercallback.期间成员的默认值是无穷大，不需要任何行为。当此策略设置为有限值时，数据写入器将监视应用程序对数据所做的更改，并通过设置相应的状态条件并触发on_offered_deadline_missed（）侦听器回调来指示无法遵守该策略。

QoS策略控制如何将发布者对实例所做的更改呈现给数据读取器。它会影响这些更改的相对顺序和顺序的范围。此外，此策略引入了一致性变更集的概念。以下是演示QoS的IDL：这些更改的范围（access_scope）指定了应用程序可以感知的级别：–INSTANCE_PRESENTATION_QOS（默认值）表示实例的更改是独立发生的。实例访问本质上是对一致性访问和有序访问的no-op。将这些值设置为true在订阅应用程序中没有明显的影响。

持久性策略控制数据写入者在将样本发送给已知订户之后是否应保留样本。此策略通过其各自QoS结构的durability成员而适用于主题，数据读取器和数据写入器实体。以下是与持久性QoS策略相关的IDL：默认情况下，种类为VOLATILE_DURABILITY_QOS。持久性为VOLATILE_DURABILITY_QOS意味着将样本发送给所有已知订户后将其丢弃。副作用是，订户无法恢复在连接之前发送的样本。

USER_DATA策略通过各自的QoS结构的user_data成员应用于域参与者、数据读取器和数据写入器实体。以下是与用户数据QoS策略相关的IDL：默认情况下，未设置值成员。可以将其设置为可用于将信息附加到创建的实体的任何八位位组序列。USER_DATA策略的值在相应的内置主题数据中可用。远程应用程序可以通过内置主题获取信息，并将其用于自己的目的。例如，应用程序可以通过USER_DATA策略附加安全凭证，远程应用程序可以使用该凭证来认证源。, and。

此外，您可能还需要配置`DDS_ROOT`环境变量来指向OpenDDS的根目录，以及`ACE_ROOT`来指向ACE的安装目录（OpenDDS会在配置时自动下载并构建ACE）。下载最新的OpenDDS源码，可以从[OpenDDS的官方GitHub仓库](https://github.com/objectcomputing/OpenDDS)或[官网](http://www.opendds.org/downloads.html)进行下载。确保配置好`PATH`环境变量，以包含Perl和CMake的路径。

DDS(Data Distribution Service，数据分发服务)：用于分布式应用程序通信和集成的以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型。RTPS(Real-time Publish-Subscribe，实时发布订阅)：...

DDSI-RTPS（数据分发服务接口实时发布-订阅）2.3规范是一个定义DDS（数据分发服务）实体之间的互操作消息（更准确地说是子消息）交换的有线协议的文档。如果一个包A 中的类引用了包B中的类，我们称包A依赖包B。“依赖”在具体的程序语言中表现为，如果A依赖B，C/C++语言则在A包的文件/类中通过#include语句包含B包中的文件/类；UML的依赖线即可用于此目的，依赖线是有箭头的虚线，箭头指向被依赖的包。如果存在2个或2个以上的包，它们之间的依赖关系图出现了环状，我们就称包之间存在循环依赖关系。