19、SVG与JavaScript实用指南

SVG与JavaScript实用指南

1. SVG变换与结构元素

1.1 SVG变换

SVG的所有变换都可以用以下几种形式表示:
- translate(u,v) = matrix(1, 0, 0, 1, u, v)
- scale(g,h) = matrix(g, 0, 0, h, 0, 0)
- rotate(q) = matrix(cos(q), sin(q), -sin(q), cos(q), 0, 0 )
- rotate(q,u,v) = translate(u,v) rotate(q) translate(-u,-v)
- skewX(q) = matrix(1, 0, tan(q), 1, 0, 0)
- skewY(q) = matrix(1, tan(q), 0, 1, 0, 0)

SVG变换的原点(对于旋转和缩放操作很重要)默认是SVG自身的原点,位于左上角。但当 transform 属性用于最外层的 <svg> 元素时,它会被解释为CSS变换,此时以元素中心为原点。

1.2 SVG结构元素

SVG定义了一些结构元素,这些元素本身不渲染,仅用于组织文档中的其他元素,如下表所示:
| 元素 | 描述 |
| ---- | ---- |
| <svg> | 是一个容器,用于界定SVG文档或文档片段,由 <svg> 元素界定的文档片段可直接包含在HTML5文档中。 |
| <g> | 将元素组合成一个复合元素,可作为一个单元进行变换或重用, <g> 上定义的任何表示属性都会被其子元素继承。 |
| <defs> | 是一个容器元素,可用于收集文档内的样式或可重用组件的定义,建议使用,但不是必需的。 |
| <use> | 引用另一个元素,并在 <use> 元素的位置渲染该元素的副本,被引用的元素可以是容器元素,此时其整个内容都会被复制。 |

以下是一个示例,展示了如何在SVG文档中一起使用这些元素:

<defs>
  <g id="doublecircle">
    <circle cx="0" cy="0" r="3" fill="red" />
    <circle cx="0" cy="0" r="5" fill="none" stroke="red" />
  </g>
</defs>
<use x="10" y="20" href="#doublecircle" />

1.3 SVG坐标、缩放和渲染

默认情况下,SVG图形的原点位于左上角,水平轴从左到右,垂直轴向下。SVG中的长度通常指定为无单位的纯数字,一个单位相当于一个像素。CSS中常见的其他长度单位(如em、ex、px、pt、cm、mm和in)也可用,但很少使用。当前CSS和SVG标准将像素密度固定为96 dpi,从而定义了一个像素的物理长度。

SVG图形原则上是无限大的, <svg> 标签上设置的 width height 属性并不定义图形的大小,而是定义视口的大小。视口是一个给定大小的区域,SVG图形的部分或全部将在其中显示,本质上是整个SVG的一个“窗口”。

默认情况下,视口将显示其正下方的SVG图像部分,图形的原点位于视口的左上角,视口和图形使用相同的长度单位。要在视口中显示整个SVG图像的特定部分,必须显式设置 <svg> 元素的 viewBox 属性。使用 viewBox 属性,可以指定整个图形的一个矩形区域,然后将其缩放以适应视口。这个映射(从 viewBox 指定的区域到视口的可见区域)的细节由 preserveAspectRatio 属性控制,该属性不仅控制纵横比,还控制所选区域在视口内的对齐方式。

1.4 SVG与CSS

SVG元素可以使用CSS机制和语法进行样式设置,所有表示属性都可以通过样式设置。CSS样式指令可以包含在SVG文档中,使用 <defs> 部分内的 <style>...</style> 标签,示例如下:

<svg>
  <defs>
    <style>
      circle { fill: blue }
      .strong { fill: red }
    </style>
  </defs>
  <circle cx="100" cy="100" r="5" />
  <rect class="strong" x="200" y="200" width="50" height="20" />
</svg>

也可以链接外部样式表,例如在HTML页面的 <head>...</head> 部分包含如下代码:

<link href="styles.css" rel="stylesheet">

最后,内联样式指令也是合法的,但较少使用,如:

<circle style="fill: green" />

1.5 SVG资源

Mozilla开发网络(MDN)上的教程包含更多细节,推荐作为入门参考:MDN SVG Tutorial。在MDN上,还可以找到元素参考(MDN SVG Element Reference)和属性参考(MDN SVG Attribute Reference)。SVG 2草案标准本身也很易读,是权威的信息来源。

2. JavaScript基础与特性

2.1 JavaScript概述

如果你使用过C、C++、C#和Java系列的语言,那么JavaScript的语法会让你感觉熟悉。如果你之前使用过任何动态类型语言(如Perl、Python或Ruby),那么JavaScript的大部分语义也会很熟悉。但JavaScript也有一些容易让人意外的特性。

2.2 JavaScript特性

2.2.1 宿主语言

JavaScript最初设计为在宿主环境(特别是浏览器)中运行,这意味着操作系统通常提供的许多服务不可用,特别是文件系统和标准输出通道无法访问,但可以访问网络。Node.js项目的目的是提供一个独立的JavaScript运行时环境,使其可以在宿主环境之外(即“在服务器上”)运行。

宿主环境提供了许多服务,其中全局 console 对象特别实用,它让程序员可以访问开发者控制台。不同浏览器打开开发者控制台的方式不同,常见的是右键单击页面并选择“检查”。使用 console.log() 可以将数据结构和其他信息输出到屏幕, console 对象还提供了其他有用的功能,如格式化输出和简单的性能分析定时器。

在网页浏览器中运行的所有代码都会自动创建一个DOM Window实例,可以通过全局 window 变量访问。

2.2.2 分号插入

JavaScript会尝试插入分号来终止语句,但控制此功能的精确规则很复杂,通常建议不要依赖分号插入,而是在适当的地方显式插入分号。

2.2.3 基本数据类型
  • 字符串 :可以用单引号或双引号括起来,两种引号完全等效,且可以相互嵌套,如 "That's good" 'Say "Go"' 。单引号和双引号字符串都支持常见的转义序列,没有单独的字符类型, + 运算符用于连接字符串。
  • 空值 :有两种不同类型表示“空”或“无”: null undefined undefined 仅用于表示缺少初始化(如变量声明、不存在的函数参数和对象属性,以及没有显式返回语句的函数的返回值); null 通常用于表示合法值的缺失。
  • 数字 :JavaScript数字是标准的IEEE 754双精度浮点数,支持特殊值 NaN
2.2.4 布尔表达式

以下表达式在布尔上下文中求值为 false (即“假值”): 0 "" false null undefined NaN 。所有其他值,包括空数组和空对象,都求值为 true (即“真值”)。布尔运算符会短路,整个布尔表达式的返回值是最后求值的表达式。

2.2.5 类型转换

JavaScript在混合表达式中会进行类型转换,但隐式转换规则复杂、不一致且容易出错。 + 运算符的行为与其他二元运算符不同,最终结果取决于参数的顺序。二元运算符 - * / % 会先将两个参数转换为数字,即使两个参数都是字符串。而 + 运算符如果至少有一个参数是字符串,则会将两个参数都转换为字符串。如果有多个 + 运算符,表达式将从左到右求值,因此参数顺序很重要。当用作一元(前缀)运算符时, + - 会将后面的字符串转换为数字。示例如下:

"1" - "2"      // 求值为 -1 (数字)
1 + "-2"       // 求值为 "1-2" (字符串)
1 + +"-2"      // 求值为 -1 (数字)
1 + 2 + "3"    // 求值为 "33" (字符串)
1 + "2" + 3    // 求值为 "123" (字符串)
1 + 2 + +"3"   // 求值为 6 (数字)
1 + 2 + -"3"   // 求值为 0 (数字)

在布尔上下文中求值为 true 的表达式在数字上下文中的值为 1 ,求值为 false 的表达式在数字上下文中的值为 0 ,但 undefined 转换为 NaN

2.2.6 相等比较

有两种运算符用于测试相等或不相等:
- 普通比较 :使用 == != ,会在比较前对参数应用转换规则。
- 严格比较 :使用 === !== ,只有当参数类型相同且值相等时才认为相等。建议只使用严格比较 === !==

2.2.7 变量声明和作用域

未使用任何限定符声明的变量会自动成为全局变量。 var 关键字用于将变量的作用域限制在包含它的函数内。需要注意的是,在JavaScript中,相关作用域由包含它的函数定义,而不是包含它的代码块。例如:

function f(x) {
    var y = ...;
    if( ... ) {
        var z = ...;
    }
}

在这个例子中, y z 在整个函数中都可见,变量 z 的声明会被提升到函数顶部,但只有在条件块内才会初始化。

声明和初始化多个变量通常有两种形式:

var a = 1,
    b = 2;
// 也可以写在一行:var a = 1, b = 2;

或者

var a = 1;
var b = 2;

在同一个函数(即相同作用域)内多次声明同名变量是合法的,但后续语句中的 var 关键字会被忽略,不会声明新变量,只是为现有变量赋新值。

JavaScript语言的最新版本引入了 let (用于声明块级变量)和 const (用于声明常量值)关键字。

2.2.8 函数

定义函数有两种方式:
- 函数声明

function f(x) { ... }
  • 函数表达式
var f = function(x) { ... };

函数表达式不需要赋值给变量,可以用作匿名函数(如定义回调函数)。即使定义为匿名函数,也可以给表达式命名,这个名称仅在函数体内可见,这对于定义递归匿名函数很有用,例如:

promise.then( function f(x) { ...;
                              f(x);          // 递归调用
                              ...; } );

函数是对象,因此可以为函数添加属性:

function f(x) {
    f.author = "Joe Doe";
    ...;
}

所有函数参数都是可选的,未提供的参数值为 undefined 。在函数体内,所有提供的参数也可以在一个类似数组的只读数据结构 arguments 中访问,可以使用 arguments.length 获取提供的参数数量,并通过索引访问每个参数,如 arguments[0]

return 关键字用于从函数返回值,没有显式返回语句(或空返回)的函数返回 undefined 。JavaScript支持闭包。

2.2.9 this 变量

this 变量在每个函数体内自动可用。如果函数作为方法调用(即作为某个对象的成员函数),则 this 指向该对象(即该方法调用的接收者);如果函数作为非成员函数调用,则 this 指向全局对象。

this 变量在每个函数作用域中定义,因此嵌套函数定义会重置(或覆盖) this 变量。这在成员函数内部定义回调和其他嵌套函数时会成为问题,例如:

var obj = {
  a: "Hello!",
  f: function() {
    console.log(this.a);                            // Hello!
    console.log(function() { return this.a; }());   // undefined
    var that = this;
    console.log(function() { return that.a; }()); } // Hello!
};

在第二个 console.log() 调用中,定义并立即执行了一个匿名函数,由于该匿名函数定义了自己的作用域, this 被重新赋值,不再指向外部对象,通常的解决方法是将 this 的值保存到另一个变量(通常命名为 that )中。

JavaScript提供了一些“合成”函数调用的工具,这些工具接受一个额外的参数来填充 this 变量,可查看 call() apply() bind() 的参考文档。

2.2.10 箭头函数

箭头函数(或“胖箭头表示法”)是JavaScript的新特性(2015年发布的ES6引入),用于简化小型匿名函数的定义,其语法要点如下:
- 用括号括起参数,用花括号括起函数体: (a, b, c) => { statements }
- 如果只有一个参数,括号可选: a => { statements }
- 如果没有参数,使用空括号: () => { statements }
- 如果函数体由单个表达式组成,则花括号和 return 语句可选,表达式的值将作为函数的返回值: (a, b, c) => expression;

箭头函数没有自己的 this arguments 变量,而是从包含它的作用域继承这两个变量的值。因此,在需要 this 的情况下不能使用箭头函数,如果需要 this ,必须使用 function 关键字来定义函数或回调。

2.2.11 集合数据类型
  • 数组 :传统上,JavaScript没有真正的集合类型,数组实际上是一个对象,其键限制为整数的字符串表示。数组支持许多实现典型数组操作的方法(如 push() pop() splice() sort() 等),数组元素的数量作为成员变量 length 可用(不是函数)。

删除数组元素(如 delete a[1] )不会缩小集合的整体长度,而是会创建一个“空洞”,不同的JavaScript工具对空洞的处理不一致。正确的方法是使用 splice() 函数删除数组元素而不留下空洞( delete 运算符用于删除对象的元素)。

数组的负索引不像在Perl、Python、Ruby等语言中那样从数组末尾开始计数,而是被解释为字符串。为负索引赋值(如 a[-1] = 3; )会向数组对象添加一个名为 "-1" 的新属性。要从数组末尾访问元素,可以使用 slice() splice() 函数(分别用于读取和写入访问)。
- 字典 :JavaScript也没有合适的字典(或哈希表)类型,而是使用对象来实现。主要问题是对象除了显式分配的键之外,还自动包含许多内置的继承函数和成员,如果不小心使用了已经存在的属性名,可能会导致问题。

JavaScript的最新版本包含了合适的 Map 数据类型,D3也包含了一些集合和容器数据类型,以及一些处理数组的实用函数。

2.2.12 对象

创建对象(实例)的首选方式是通过对象字面量,例如:

var obj = { a: 1,
            b: [ 1, 2, 3 ],
            c: function(x) { return x*x }
          };

注意对象字面量的特定语法(键和值之间用冒号,不同条目之间用逗号),缺少逗号(或用分号代替逗号)可能会导致难以理解的解析错误。

对象的成员可以通过点号表示法和方括号表示法访问,两种形式等效,但点号表示法要求键是有效的JavaScript标识符(由字母数字字符、 _ $ 组成,且不以数字开头),而方括号表示法允许任何字符串,例如:

obj.a += 2;        OR        obj["a"] += 2;
obj.f(3);          OR        obj["f"](3);

JavaScript对象和类型不是“封闭”的,它们的成员和接口可以动态更改,因此可能会找到一个标准类型(如数组)的对象,但它有额外的成员。

JavaScript的对象、类型和继承模型与其他主流编程语言不同,但D3 API有效地封装了大部分底层的生命周期和层次结构管理,使得可以相对安全和容易地忽略这些不熟悉的方面。

2.2.13 数学函数

常见的数学函数可以作为全局 Math 对象的成员访问,例如:

Math.PI;
Math.sin(0.1);
2.2.14 不可用特性

JavaScript或其标准库中没有一些其他编程语言中常见的特性,这导致了大量第三方库和框架的出现。仅使用JavaScript而不使用任何此类库或框架的程序被称为Vanilla JavaScript(或开玩笑地称为使用“VanillaJS框架”)。

JavaScript几乎没有封装和模块化机制,有时会使用立即调用的函数表达式(IIFE)形式的闭包来创建局部作用域。

JavaScript不支持线程,而是将事件放入队列中并按顺序处理。为了不阻塞用户界面功能,处理长时间运行的任务(特别是I/O)时必须异步进行(通过回调和Promise)。

JavaScript没有像 printf() 和类似函数那样的格式化输出功能,D3为数值和日期/时间值提供了替代功能。

2.3 安全地在字符串和数字之间转换

在处理从文件读取数据的程序中,字符串和数字之间的转换是常见任务,JavaScript提供了几种方法,各有不同的权衡。

2.3.1 字符串转数字
  • Number(str) :如果变量 str 去除首尾空格后能精确表示为一个数字,则返回该数字;如果遇到无法转换的字符,则返回 NaN 。可转换的字符串如 "123" " 123 " "1.0" "1.e3" ,不可转换的字符串如 "123a" "1-2" 。空字符串、仅包含空格的字符串和 null 值转换为 0 ,布尔值 true false 分别转换为 1 0
  • parseFloat(str) :这是一个全局函数,去除前导空格后,将字符串转换为等效的数值,直到遇到无法转换的字符,并返回该点之前的值。如果根本没有进行转换,则返回 NaN ,例如 "123a" 转换为 123 。布尔值、空字符串和 null 值都转换为 NaN
  • +str :一元前缀运算符 + 的行为与 Number() 函数相同。在算术表达式中,它的优先级高于其他算术运算符,例如 3 * +"2" 求值为 6 。一元前缀运算符 - 的行为与 + 类似,但会改变数值结果的符号。

注意, Number() 对特殊值(如空字符串、 null 和布尔值)更宽容,而 parseFloat() 对尾随的不可转换字符更宽容。所有三种方法都将 undefined 转换为 NaN

2.3.2 数字转字符串
  • String(num) :返回其参数的字符串表示,注意没有字符串格式化功能,例如无法限制小数点后的位数。 null true false 值分别转换为字符串 "null" "true" "false"
  • "" + num '' + num :是 String(num) 的等效简写。
  • num.toString() :如果 num 是一个既不是 null 也不是 undefined 的变量,则 toString() 成员函数将返回该值的字符串表示。尝试对数字字面量调用 toString() (如 1.toString() )会导致语法错误,对 null undefined 调用 toString 会导致运行时错误。 NaN 作为接收值是允许的,结果为 "NaN"

JavaScript没有像 printf() 系列函数那样的格式化输出功能,但D3提供了替代功能。

另外,有两个需要注意的地方:
- 不要将 Number() String() 函数与 new 关键字一起使用,这样不会创建基本类型(数字或字符串),而是创建具有不同行为的“包装对象”。
- parseInt(str, radix) 函数将字符串转换为整数,使用指定的基数(必须在2到36之间)。该函数在遇到无法转换的字符时停止,因此如果字符串采用指数表示法(由于指数表示法中的 e ),可能会给出不正确的结果。

最后,关于对象转换为基本类型(字符串或数字):
- valueOf() :所有对象都继承了 valueOf() 方法,它将接收对象转换为基本值。如果对象表示一个数字,则 valueOf() 返回相应的数字类型;否则,返回对象本身(在算术表达式中使用后者的值会导致表达式的值为 NaN )。 valueOf() 函数通常不会由程序员代码显式调用。
- toString() :所有对象也都有 toString() 方法,通常隐式调用以获取对象的字符串表示。但其默认实现不会返回唯一标识对象的描述性字符串,而是返回一个通用常量,因此不能直接将对象用作哈希表的键。
- JSON.stringify() :获取任意对象的格式化字符串表示的最简单方法是使用 JSON.stringify()

3. 总结与操作建议

3.1 SVG操作总结

3.1.1 变换操作

SVG的变换操作可以通过特定的函数来实现,以下是常见变换的总结:
| 变换类型 | 函数表示 |
| ---- | ---- |
| 平移 | translate(u,v) = matrix(1, 0, 0, 1, u, v) |
| 缩放 | scale(g,h) = matrix(g, 0, 0, h, 0, 0) |
| 旋转 | rotate(q) = matrix(cos(q), sin(q), -sin(q), cos(q), 0, 0 )
rotate(q,u,v) = translate(u,v) rotate(q) translate(-u,-v) |
| 水平倾斜 | skewX(q) = matrix(1, 0, tan(q), 1, 0, 0) |
| 垂直倾斜 | skewY(q) = matrix(1, tan(q), 0, 1, 0, 0) |

3.1.2 结构元素使用

SVG的结构元素用于组织文档,以下是使用步骤:
1. <svg> 元素 :作为容器界定SVG文档或片段,可直接包含在HTML5文档中。
2. <g> 元素 :将元素组合成复合元素,便于整体变换和重用,其属性会被子元素继承。

<g id="group1">
  <circle cx="50" cy="50" r="10" fill="blue" />
  <rect x="60" y="40" width="20" height="20" fill="red" />
</g>
  1. <defs> 元素 :收集样式或可重用组件定义,虽非必需但建议使用。
<defs>
  <style>
    .shape { fill: green; }
  </style>
</defs>
  1. <use> 元素 :引用其他元素并渲染副本。
<use x="100" y="100" href="#group1" />
3.1.3 坐标与视口设置
  • 默认坐标 :原点在左上角,水平轴从左到右,垂直轴向下。
  • 视口设置 <svg> width height 定义视口大小, viewBox 指定显示的图形区域, preserveAspectRatio 控制映射细节。
<svg width="200" height="200" viewBox="0 0 100 100" preserveAspectRatio="xMidYMid meet">
  <circle cx="50" cy="50" r="20" fill="yellow" />
</svg>
3.1.4 样式设置
  • 内部样式 :使用 <defs> 中的 <style> 标签设置样式。
<svg>
  <defs>
    <style>
      circle { stroke: black; stroke-width: 2; }
    </style>
  </defs>
  <circle cx="150" cy="150" r="30" fill="orange" />
</svg>
  • 外部样式表 :在HTML的 <head> 中链接样式表。
<head>
  <link href="styles.css" rel="stylesheet">
</head>
  • 内联样式 :直接在元素中使用 style 属性。
<rect style="fill: purple; stroke: white; stroke-width: 1" x="200" y="200" width="50" height="50" />

3.2 JavaScript操作总结

3.2.1 基本语法与特性
  • 数据类型 :包括字符串、数字、布尔值、 null undefined 等,注意类型转换规则。
  • 变量声明 var 用于函数作用域, let 用于块级作用域, const 用于常量。
function example() {
  var a = 10;
  if (true) {
    let b = 20;
    const c = 30;
  }
}
  • 函数定义 :有函数声明和函数表达式两种方式。
// 函数声明
function add(a, b) {
  return a + b;
}
// 函数表达式
var subtract = function(a, b) {
  return a - b;
};
3.2.2 重要变量与对象
  • this 变量 :根据函数调用方式指向不同对象,嵌套函数会重置 this ,可使用 that 保存值。
var person = {
  name: "John",
  sayHello: function() {
    var that = this;
    setTimeout(function() {
      console.log("Hello, " + that.name);
    }, 1000);
  }
};
person.sayHello();
  • arguments 对象 :在函数内部可访问所有参数,是只读的类数组对象。
function sum() {
  var total = 0;
  for (var i = 0; i < arguments.length; i++) {
    total += arguments[i];
  }
  return total;
}
console.log(sum(1, 2, 3));
3.2.3 集合与对象操作
  • 数组操作 :使用 splice() 删除元素避免空洞,负索引不能从末尾计数。
var arr = [1, 2, 3, 4];
arr.splice(1, 1); // 删除索引为1的元素
console.log(arr);
  • 对象操作 :使用对象字面量创建对象,成员可通过点号或方括号访问。
var obj = {
  prop1: "value1",
  prop2: function() {
    console.log("Hello");
  }
};
console.log(obj.prop1);
obj.prop2();
3.2.4 类型转换操作
  • 字符串转数字 :可使用 Number() parseFloat() + 运算符。
var str = "123";
var num1 = Number(str);
var num2 = parseFloat(str);
var num3 = +str;
console.log(num1, num2, num3);
  • 数字转字符串 :可使用 String() "" + num num.toString()
var num = 456;
var str1 = String(num);
var str2 = "" + num;
var str3 = num.toString();
console.log(str1, str2, str3);

3.3 操作流程总结

下面是一个SVG与JavaScript结合使用的操作流程mermaid图:

graph LR
    A[创建SVG元素] --> B[定义结构元素和样式]
    B --> C[添加图形元素]
    C --> D[设置变换和视口]
    D --> E[使用JavaScript操作SVG]
    E --> F[绑定事件和处理逻辑]

这个流程展示了从创建SVG到使用JavaScript进行交互的基本步骤,通过遵循这些步骤,可以更好地实现SVG和JavaScript的协同工作。在实际应用中,可以根据具体需求对每个步骤进行调整和扩展。

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学科研项目开发,提升对姿态控制系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
基于分布式模型预测控制DMPC的多智能体点对点过渡轨迹生成研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制(DMPC)的多智能体点对点过渡轨迹生成研究”展开,重点介绍如何利用DMPC方法实现多智能体系统在复杂环境下的协同轨迹规划控制。文中结合Matlab代码实现,详细阐述了DMPC的基本原理、数学建模过程以及在多智能体系统中的具体应用,涵盖点对点转移、避障处理、状态约束通信拓扑等关键技术环节。研究强调算法的分布式特性,提升系统的可扩展性鲁棒性,适用于多无人机、无人车编队等场景。同时,文档列举了大量相关科研方向代码资源,展示了DMPC在路径规划、协同控制、电力系统、信号处理等多领域的广泛应用。; 适合人群:具备一定自动化、控制理论或机器人学基础的研究生、科研人员及从事智能系统开发的工程技术人员;熟悉Matlab/Simulink仿真环境,对多智能体协同控制、优化算法有一定兴趣或研究需求的人员。; 使用场景及目标:①用于多智能体系统的轨迹生成协同控制研究,如无人机集群、无人驾驶车队等;②作为DMPC算法学习仿真实践的参考资料,帮助理解分布式优化模型预测控制的结合机制;③支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发中的算法验证性能对比。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注DMPC的优化建模、约束处理信息交互机制;按文档结构逐步学习,同时参考文中提及的路径规划、协同控制等相关案例,加深对分布式控制系统的整体理解。
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