自动驾驶系列(3)ALOAM源码解析-scanRegistration.cpp

文章介绍了使用ROS节点实现的激光点云处理系统,涉及特征点提取(角点和面点),并通过主函数初始化节点,订阅/发布点云数据,并在laserCloudHandler函数中进行噪声去除、过滤、角点提取和平面分割。removeClosedPointCloud函数用于移除点云中距离原点近的点。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

ALOM节点图

在这里插入图片描述

1.特征点提取原理

根据曲率来提取两种特征点,分别为角点与面点
主函数

2.实现

2.1主函数

功能:初始化ROS节点,订阅激光点云数据,发布处理后的点云数据。代码的主要功能如下:

  1. 初始化ROS节点,设置节点名称和参数。
  2. 设置扫描线数量(N_SCANS),最小距离(MINIMUM_RANGE)。
  3. 打印扫描线数量和最小距离。
  4. 检查扫描线数量是否支持16、32或64条扫描线,否则输出提示信息并退出程序。
  5. 订阅激光点云数据(/points_raw),并设置回调函数laserCloudHandler。
  6. 发布处理后的点云数据(/velodyne_cloud_2),(/laser_cloud_sharp),(/laser_cloud_less_sharp),(/laser_cloud_flat),(/laser_cloud_less_flat),(/laser_remove_points)。
  7. 如果PUB_EACH_LINE设置为true,则为每个扫描线发布单独的点云数据。
  8. 运行ROS事件循环。
int main(int argc, char **argv)
{
   
    // 初始化节点
    ros::init(argc, argv, "scanRegistration");
    // 获取节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 获取参数:扫描线数量
    nh.param<int>("scan_line", N_SCANS, 16);

    // 获取参数:最小距离
    nh.param<double>("minimum_range", MINIMUM_RANGE, 0.1);

    // 打印参数:扫描线数量
    printf("scan line number %d \n", N_SCANS);

    // 判断扫描线数量是否支持
    if(N_SCANS != 16 && N_SCANS != 
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