自动驾驶系列（3）ALOAM源码解析-scanRegistration.cpp

文章介绍了使用ROS节点实现的激光点云处理系统，涉及特征点提取（角点和面点），并通过主函数初始化节点，订阅/发布点云数据，并在laserCloudHandler函数中进行噪声去除、过滤、角点提取和平面分割。removeClosedPointCloud函数用于移除点云中距离原点近的点。

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ALOM节点图

在这里插入图片描述

1.特征点提取原理

根据曲率来提取两种特征点，分别为角点与面点
主函数

2.实现

2.1主函数

功能：初始化ROS节点，订阅激光点云数据，发布处理后的点云数据。代码的主要功能如下：

初始化ROS节点，设置节点名称和参数。
设置扫描线数量（N_SCANS），最小距离（MINIMUM_RANGE）。
打印扫描线数量和最小距离。
检查扫描线数量是否支持16、32或64条扫描线，否则输出提示信息并退出程序。
订阅激光点云数据（/points_raw），并设置回调函数laserCloudHandler。
发布处理后的点云数据（/velodyne_cloud_2），（/laser_cloud_sharp），（/laser_cloud_less_sharp），（/laser_cloud_flat），（/laser_cloud_less_flat），（/laser_remove_points）。
如果PUB_EACH_LINE设置为true，则为每个扫描线发布单独的点云数据。
运行ROS事件循环。

int main(int argc, char **argv)
{
   
   
    // 初始化节点
    ros::init(argc, argv, "scanRegistration");
    // 获取节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 获取参数：扫描线数量
    nh.param<int>("scan_line", N_SCANS, 16);

    // 获取参数：最小距离
    nh.param<double>("minimum_range", MINIMUM_RANGE, 0.1);

    // 打印参数：扫描线数量
    printf("scan line number %d \n", N_SCANS);

    // 判断扫描线数量是否支持
    if(N_SCANS != 16 && N_SCANS != 32 && N_SCANS != 6