观察者模式

本文介绍了观察者模式的基本概念,包括其定义、组成角色及其实现方式,并通过一个公众号与用户的例子来阐述其工作原理。

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定义:

观察者模式定义了一种一对多的依赖关系,让多个观察者对象同时监听某一个主题对象。

这个主题对象在状态上发生变化时,会通知所有观察者对象,让它们能够自动更新自己。


例子:

多个用户关注同一个公众号,当公众号推送消息时,每个用户都会收到并展示这条消息。(所以也叫”发布-订阅 模式“?)那么在这个例子中,主题对象就是公众号,观察者对象就是每个用户。


组成:

其实例子中的用户和公众号是比较具体的实现了,一般而言,会把他们进行抽象,得出观察者模式的角色就有以下四个:

抽象主题角色:把所有对观察者对象的引用保存在一个集合中,每个抽象主题角色都可以有任意数量的观察者。抽象主题提供一个接口,可以增加和删除观察者角色。一般用一个抽象类和接口来实现。

抽象观察者角色:为所有具体的观察者定义一个接口,在得到主题的通知时更新自己。
具体主题角色:在具体主题内部状态改变时,给所有登记过的观察者发出通知。具体主题角色通常用一个子类实现。
具体观察者角色:该角色实现抽象观察者角色所要求的更新接口,以便使本身的状态与主题的状态相协调。通常用一个子类实现。如果需要,具体观察者角色可以保存一个指向具体主题角色的引用。


实现:

简而言之,就是在主题对象中维护所有对它进行监听的观察者的集合。当用户进行监听时,那么向集合中增加观察者对象,如果取消监听,则在集合中删除。当主题对象状态变更时,那么对集合进行遍历,依次执行其中的观察者自身的更新方法。


代码:

//抽象观察者角色
public interface Watcher
{
    public void update(String str);

}

//抽象主题角色
public interface Watched
{
    public void addWatcher(Watcher watcher);

    public void removeWatcher(Watcher watcher);

    public void notifyWatchers(String str);

}

public class ConcreteWatcher implements Watcher
{
//具体观察者
    @Override
    public void update(String str)
    {
        System.out.println(str);
    }

}

import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
//具体主题
public class ConcreteWatched implements Watched
{
    // 存放观察者
    private List<Watcher> list = new ArrayList<Watcher>();

    @Override
    public void addWatcher(Watcher watcher)
    {
        list.add(watcher);
    }

    @Override
    public void removeWatcher(Watcher watcher)
    {
        list.remove(watcher);
    }

    @Override
    public void notifyWatchers(String str)
    {
        
        for (Watcher watcher : list)
        {
            watcher.update(str);
        }
    }

}

public class Test
{
    public static void main(String[] args)
    {
        Watched girl = new ConcreteWatched();
        
        Watcher watcher1 = new ConcreteWatcher();
        Watcher watcher2 = new ConcreteWatcher();
        Watcher watcher3 = new ConcreteWatcher();
        
        girl.addWatcher(watcher1);
        girl.addWatcher(watcher2);
        girl.addWatcher(watcher3);
        
        girl.notifyWatchers("新消息发布");
    }

}


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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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