drinkchocolate的博客

机器人操作系统学习、开发与测试过程中，会遇到诸多问题，比如:场景1:机器人一般价格不菲，学习ROS要购买一台机器人吗？场景2:机器人与之交互的外界环境具有多样性，如何实现复杂的环境设计？场景3:测试时，直接将未经验证的程序部署到实体机器人运行，安全吗？...在诸如此类的场景中，ROS中的仿真就显得尤为重要了。1.概念是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS 中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。

可视化显示计算图。

ros::spin() 是进入了循环执行回调函数，而 ros::spinOnce() 只会执行一次回调函数(没有循环)，在 ros::spin() 后的语句不会执行到，而 ros::spinOnce() 后的语句可以执行。在ROS程序中，频繁的使用了 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 两个回旋函数，可以用于处理回调函数。ROS中时间相关的API是极其常用，比如:获取当前时刻、持续时间的设置、执行频率、休眠、定时器...都与时间相关。3.持续时间与时刻运算。3.持续时间与时刻运算。

发布订阅模式，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。master建立订阅者listener和发布者talker的连接 注意1:上述实现流程中，前五步使用的 RPC协议，最后两步使用的是 TCP 协议注意2: Talker 与 Listener 的启动无先后顺序要求注意3: Talker 与 Listener 都可以有多个注意4: Talker 与 Listener 连接建立后，不再需要 ROS Master。也即，即便关闭ROS Master，Talker 与 Listener 照常通信在模型实现中

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。/usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录。则在主目录 .bashrc文件添加source /home/zyf/工作空间名/devel/setup.bash。