freertos任务调度关键函数理解

void xPortPendSVHandler( void )
{
    /* This is a naked function. */
    __asm volatile
    (
        //保存当前任务上下文
        "    mrs r0, psp                            \n"  //读取进程栈指针(PSP)到r0
        "    isb                                    \n"  //指令同步屏障,确保前面的指令执行完毕
        "                                        \n"
        "    ldr    r3, pxCurrentTCBConst            \n"  /* Get the location of the current TCB. */
        "    ldr    r2, [r3]                        \n"  //保存r4-r11寄存器到当前任务栈(STMDB指令)
        "                                        \n"  //只保存/恢复r4-r11是因为ARM架构下中断自动保存r0-r3,r12,lr,pc,xPSR  
        "    stmdb r0!, {r4-r11}                    \n"  /* Save the remaining registers. */
        "    str r0, [r2]                        \n"  /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
        "                                        \n"  //更新TCB中的栈顶指针 
                                                        
        "    stmdb sp!, {r3, r14}                \n"  //临时保存r3和r14寄存器
        "    mov r0, %0                            \n"   
        "    msr basepri, r0                        \n"  //提升中断优先级(basepri)保护临界区
        "    bl vTaskSwitchContext                \n"  //调用vTaskSwitchContext选择新任务
        "    mov r0, #0                            \n"
        "    msr basepri, r0                        \n"  //恢复中断优先级 解除所有中断屏蔽 (BASEPRI=0 时允许所有优先级中断)
        "    ldmia sp!, {r3, r14}                \n"  
        "                                        \n"  /* Restore the context, including the critical nesting count. */
        "    ldr r1, [r3]                        \n"  //从新任务的TCB获取栈指针 临界区嵌套计数可能是前面版本的注释,此处不适合.
        "    ldr r0, [r1]                        \n"  /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
        "    ldmia r0!, {r4-r11}                    \n"  // Pop the registers.   恢复r4-r11寄存器(LDMIA指令)
        "    msr psp, r0                            \n"  //更新PSP为新任务的栈指针
        "    isb                                    \n"  //指令同步屏障,确保前面的指令执行完毕
        "    bx r14                                \n"  //通过BX指令返回到新任务的执行点
        "                                        \n"  //会触发处理器的异常返回机制
        //处理器会自动从栈中恢复xPSR、PC、LR、R12、R3-R0（这是异常进入时自动压栈的寄存器） 从R0开始...到PC结束
        //根据EXC_RETURN值切换回线程模式并使用PSP
        "    .align 4                            \n"
        "pxCurrentTCBConst: .word pxCurrentTCB    \n"
        ::"i" ( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY )
    );
}

中断时使用的是msp，任务x使用的是psp

对比linux来理解：

中断模式属于内核态，任务x属于用户态。

systick中断会触发xPortPendSVHandler，内核态使用msp，即使被其他高级别的中断再中断，也是使用msp，不会影响用户态的psp指针.