c++ 打印串

__attribute__((unused))  __maybe_unused
static std::string print_sha1(const uint8_t* sha1, size_t len) {
  const char* hex = "0123456789abcdef";
  std::string result = "";
  for (size_t i = 0; i < len; ++i) {
    result.push_back(hex[(sha1[i] >> 4) & 0xf]);
    result.push_back(hex[sha1[i] & 0xf]);
  }
  return result;
}


static std::string print_a_char( uint8_t input_char ) 
{     
    const char* hex = "0123456789abcdef";
    std::string result = "";
    result.push_back( hex[(input_char >> 0x04) & 0xf] );
    result.push_back( hex[(input_char >> 0x00) & 0xf] );
    return result;
}

 

uint8_t *p;

p = (uint8_t *)data.data();

    if( (int)p[16] == 17 ){
        ;
    } else{
        LOG(ERROR) << "\n\nSendMessageInternal: packet = " << data.size();
        LOG(ERROR) << "SendMessageInternal: fd = " << fd;
        LOG(ERROR) << "SendMessageInternal: cmd1 = " << print_a_char( p[16] );
        LOG(ERROR) << "SendMessageInternal: cmd2 = " << std::hex << (int)p[16];
        LOG(ERROR) << "SendMessageInternal: cmd2 = " << std::dec << (int)p[16];
        LOG(ERROR) << "send buffer:" << print_sha1(data.data(), data.size());

//android 日志一次性能打印1024字符,超过部分应该分开来打印
    }

 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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