huawei code1

#include <vector>
#include <bitset>
#include <cstdio>
#include <unordered_map>
const int Maxn=5000;
const int Maxm=5000;
int n,m;
int w[Maxn+5];
bool vis[Maxn+5];
struct Graph{
	int deg[Maxn+5];
	int head[Maxn+5],arrive[Maxm+5],nxt[Maxm+5],tot;
	void add_edge(int from,int to){
		arrive[++tot]=to;
		nxt[tot]=head[from];
		head[from]=tot;
		deg[to]++;
	}
	std::bitset<Maxn+5> g[Maxn+5];
	void init(){
		tot=0;
		for(int i=1;i<=n;i++){
			deg[i]=0;
			g[i].reset();
			head[i]=0;
		}
	}
	void work(){
		static int qu[Maxn+5],qu_f,qu_t;
		for(int i=1;i<=n;i++){
			for(int j=0;j<n;j++){
				g[i][j]=1;
			}
		}
		qu_f=1,qu_t=0;
		for(int i=1;i<=n;i++){
			if(deg[i]==0){
				g[i].reset();
				qu[++qu_t]=i;
			}
		}
		while(qu_f<=qu_t){
			int u=qu[qu_f++];
			g[u][u-1]=1;
			for(int i=head[u];i;i=nxt[i]){
				int v=arrive[i];
				deg[v]--;
				g[v]&=g[u];
				if(deg[v]==0){
					qu[++qu_t]=v;
				}
			}
		}
	}
}g[2];
std::bitset<Maxn+5> val[Maxn+5];
std::unordered_map<std::bitset<Maxn+5>,std::vector<int> > ans;
void init(){
	g[0].init(),g[1].init();
	for(int i=1;i<=n;i++){
		val[i].reset();
		vis[i]=0;
	}
	ans.clear();
}
void solve(){
	scanf("%d",&n);
	init();
	for(int i=1;i<=n;i++){
		scanf("%d",&w[i]);
	}
	{
		int k;
		scanf("%d",&k);
		for(int i=1;i<=k;i++){
			int a;
			scanf("%d",&a);
			vis[a]=1;
		}
	}
	scanf("%d",&m);
	for(int i=1;i<=m;i++){
		int u,v;
		scanf("%d%d",&u,&v);
		g[0].add_edge(u,v),g[1].add_edge(v,u);
	}
	g[0].work(),g[1].work();
	for(int i=1;i<=n;i++){
		val[i]=g[0].g[i]|g[1].g[i];
	}
	for(int i=1;i<=n;i++){
		ans[val[i]].push_back(i);
	}
	int num=0;
	for(int i=1;i<=n;i++){
		if(!vis[i]){
			num++;
		}
	}
	printf("%d ",num);
	for(int i=1;i<=n;i++){
		if(!vis[i]){
			printf("%d ",i);
		}
	}
	puts("");
	printf("%u\n",ans.size());
	std::unordered_map<std::bitset<Maxn+5>,std::vector<int> >::iterator ans_it;
	ans_it=ans.begin();
	while(ans_it!=ans.end()){
		printf("%u ",(ans_it->second).size());
		std::vector<int>::iterator lis_it=(ans_it->second).begin();
		while(lis_it!=(ans_it->second).end()){
			printf("%d ",(*lis_it));
			lis_it++;
		}
		puts("");
		ans_it++;
	}
}
int main(){
	int T;
	scanf("%d",&T);
	while(T--){
		solve();
	}
	return 0;
}

 

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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