DK3314219995的博客

在讲解调度原理之前，先看一下STM32内核通用寄存器，Cortex-M3和 Cortex-M4处理器的寄存器组中有16个寄存器，其中13个为32位通用目的寄存器，其他3个则有特殊用途在进行其他的数据处理时，寄存器组中可以临时存储一些数据变量，而无须更新到系统存储器及在使用时将它们读回，这种方式一般被称作“加载一存储架构”通用目的寄存器 R0-R7被称为低组寄存器。所有指令都能访问它们。它们的字长全是 32 位，复位后的初始值是不可预料的通用目的寄存器 R8-R12被称为高组寄存器。

内存碎片化指的是内存被分割成许多小块，相邻的空闲内存无法合并，虽然总的空闲内存足够，但没有一个连续的空闲块能满足当前分配请求的情况。碎片化分为两种：外部碎片：当空闲内存分散在许多不连续的小块中，导致无法分配较大的连续内存块内部碎片：分配的内存块比实际请求的大，导致块内部分内存未被使用。

在调用函数 vTaskStartScheduler()开启任务调度器的时候，系统会自主创建。

队列是为了任务与任务、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务、任务与中断之间消息传递，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。通常队列采用先进先出的存储缓冲机制(FIFO)往队列中发送数据称为入队，从队列中读取数据称为出队FreeRTOS中队列是通过值传递(默认)进行存储的，如果大数据的时候，也可以通过数据引用(只传递数据的指针)进行存储队列不属于某个任务，任何任务与中断都可以向队列读取/发送数据。

FreeRTOS 的任务（Task）是其核心概念之一，本质上是一个独立的线程或执行单元。每个任务都有自己的执行上下文（堆栈、寄存器值等），并能在 FreeRTOS 内核的调度下，以协作式或抢占式方式运行而言，CPU 在同一时刻只能够处理一个任务，但是多任务系统的任务调度器会根据相关的任务调度算法，将 CPU 的使用权分配给任务，在任务获取 CPU 使用权之后的极短时间（宏观角度）后，任务调度器又会将 CPU 的使用权分配给其他任务，如此往复，在宏观的角度看来，就像是多个任务同时运行了一样。