5、添加系统自省

添加系统自省


让我们考虑向项目中添加一些代码,这些代码取决于目标平台可能不具备的特性。对于本例,我们将添加一些代码,这些代码取决于目标平台是否具有log和exp函数。当然,几乎每个平台都有这些功能,但是对于本教程,假设它们并不常见。
如果平台有log和exp,那么我们将使用它们来计算mysqrt函数中的平方根。我们首先使用MathFunctions/CMakeLists.txt中的CheckSymbolExists模块测试这些函数的可用性。在某些平台上,我们需要链接到m库。如果最初没有找到log和exp,则需要m库并重试。

include(CheckSymbolExists)
check_symbol_exists(log "math.h" HAVE_LOG)
check_symbol_exists(exp "math.h" HAVE_EXP)
if(NOT (HAVE_LOG AND HAVE_EXP))
  unset(HAVE_LOG CACHE)
  unset(HAVE_EXP CACHE)
  set(CMAKE_REQUIRED_LIBRARIES "m")
  check_symbol_exists(log "math.h" HAVE_LOG)
  check_symbol_exists(exp "math.h" HAVE_EXP)
  if(HAVE_LOG AND HAVE_EXP)
    target_link_libraries(MathFunctions PRIVATE m)
  endif()
endif()

如果可用,请使用target_compile_definitions()将HAVE_LOG和HAVE_EXP指定为私有编译定义。

if(HAVE_LOG AND HAVE_EXP)
  target_compile_definitions(MathFunctions
                             PRIVATE "HAVE_LOG" "HAVE_EXP")
endif()

如果log和exp在系统上可用,那么我们将使用它们来计算mysqrt函数中的平方根。将以下代码添加到MathFunctions/mysqrt.cxx中的mysqrt函数(在返回结果之前不要忘记#endif!):`

#if defined(HAVE_LOG) && defined(HAVE_EXP)
  double result = exp(log(x) * 0.5);
  std::cout << "Computing sqrt of " << x << " to be " << result
            << " using log and exp" << std::endl;
#else
  double result = x;

我们还需要修改mysqrt.cxx以包含cmath。

#include <cmath>

运行cmake可执行文件或cmake gui来配置项目,然后使用您选择的构建工具构建它并运行教程可执行文件。
现在哪个函数给出更好的结果,sqrt还是mysqrt?

基于径向基函数神经网络RBFNN的自适应滑模控制学习(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了基于径向基函数神经网络(RBFNN)的自适应滑模控制方法,并提供了相应的Matlab代码实现。该方法结合了RBF神经网络的非线性逼近能力和滑模控制的强鲁棒性,用于解决复杂系统的控制问题,尤其适用于存在不确定性和外部干扰的动态系统。文中详细阐述了控制算法的设计思路、RBFNN的结构与权重更新机制、滑模面的构建以及自适应律的推导过程,并通过Matlab仿真验证了所提方法的有效性和稳定性。此外,文档还列举了大量相关的科研方向和技术应用,涵盖智能优化算法、机器学习、电力系统、路径规划等多个领域,展示了该技术的广泛应用前景。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及工程技术人员,特别是从事智能控制、非线性系统控制及相关领域的研究人员; 使用场景及目标:①学习和掌握RBF神经网络与滑模控制相结合的自适应控制策略设计方法;②应用于电机控制、机器人轨迹跟踪、电力电子系统等存在模型不确定性或外界扰动的实际控制系统中,提升控制精度与鲁棒性; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行仿真实践,深入理解算法实现细节,同时可参考文中提及的相关技术方向拓展研究思路,注重理论分析与仿真验证相结合。
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