滴滴自动驾驶：仿真，我们是这么做的

1. 滴滴自动驾驶仿真系统简介

滴滴自动驾驶团队成立于2016年，目前已在中美多地建立了研发、测试、以及用户体验中心。团队自组建以来，在整车系统工程、传感器硬件、自动驾驶算法等方面都取得了长足的发展。如果说传感器硬件是汽车的眼睛和耳朵，那么运行在车载系统中的自动驾驶算法，就是汽车感知周围环境并做出驾驶决策的大脑中枢。

一名合格的人类司机需要积累大量的驾驶经验。同样，在滴滴自动驾驶团队，我们也投入了大量的资源来“训练”这个“大脑中枢”。对于自动驾驶，最真实的“训练场”莫过于现实中的道路环境。然而，道路测试面临着安全、成本、时效、规模等诸多方面的巨大挑战。

因此，我们开发了仿真测试系统——在虚拟的三维环境中，输入预定义的交通场景，通过软件的方式来模拟自动驾驶汽车的行为以及和周围环境的互动，并且自动评估其表现、性能，以发现问题，指导研发。

▲利用仿真系统，工程师在研发阶段发现了规划的路径与隔离带距离过近的问题

▲通过创建完全虚拟的场景工程师测试了自动驾驶汽车针对摩托车逆行的反应

在软件仿真的帮助下，研发工程师可以回放道路测试中暴露的问题；无需上路，就可以反复迭代算法。此外，工程师还能创建任意的虚拟场景，以测试自动驾驶程序在特定环境下的表现。同时，仿真测试也成为了软件版本准出流程中不可或缺的一环。