Arduino手自两用蓝牙避障小车

Arduino手自两用蓝牙避障小车

注：该说明文档制作于大二时期，不足之处，敬请谅解。

1.设计目的
本人做这个小车的出发点的目的做给家里的侄子玩，顺便是完成大一时没完成的事情，搞定这个后打算学习STM32，毕竟Arduino作为新手玩玩还行，基础板uno能实现的功能不多，高级板还不如学习STM。

现在，我为大家阐述一下做这个小车的过程，希望能让大家少走一些弯路（因为自己吃过它的大亏）

2.准备材料
Arduino基础板一块，sg舵机一个，超声波一个，蓝牙HC-05一个，下载：蓝牙串口助手”APP，L298N驱动模块一个，电源8—12V一个（实际7V以上也行，主要用于L298Nd的供电，实测有效），普通电机四个（带底盘轮子，网购，总共20几块），面包板一块，杜邦线一扎。

备注：自备小螺丝刀，胶带，剪刀等工具

3.模块学习
各模块的代码我就不写了，不知道的上网一搜教程全部都有，我主要想提醒一下注意的地方。

（1）舵机模块（三根线，分别为VCC,GND,信号线）
注意事项：
1）不要接错线，VCC接5V（一般最好用5V单独供电，低于4.5V后无法驱动）
2)舵机的信号线接在引脚9、10，如果接在其他引脚，如（3引脚）后面测试避障程序时会影响到电机的信号。

（2）超声波模块（四根线，VCC,GND,Tri,Eco）
注意事项：
1）测试时最好先接GND，再接VCC

（3）L298N驱动模块（一般情况是用于驱动两路电机，L298D用于驱动四路电机。但主用它来驱动四个电机也行，实测有效）
注意事项：
1）5V接口可以用板载5V，但12V接口的电压要高于7V为好，低于7V难驱动电机
2）做驱动模块时主要要测两边电机的转向是否一致，不一致要调整信号 线的接线位置
3）L298N驱动四路电机，楼主的方法是，将每一侧的电机并联，然后再借L298N的一个输出端，如此即可。

（4）HC-05蓝牙模块（重点）
注意事项：
1）接线，一定不要接错VCC,GND,RX(接板子TX），TX(接板子RX)
2）烧录程序的时候一定要拔掉RX,TX（不然直接烧毁蓝牙，楼主曾有惨痛经历，用十几块钱买了一个教训）
3）设置蓝牙模式，首先，拔掉蓝牙RX,TX。接着，拔掉USB（连接电脑的烧录线）。然后，紧按蓝牙的黑色按钮（不要松开），接上USB，直到蓝牙的指示灯由急闪烁变为两秒一次闪烁，即进入蓝牙设置模式。
（备注：蓝牙分为开机模式：不停闪烁；设置模式：两秒一次闪烁，工作模式：两秒闪烁两次）
4）进入设置模式后，可以设置蓝牙的名字，连接密码，主从机模式等就行。楼主现在简述一下我的设置经过。

首先，我先把设置蓝牙名字，密码，主从机的程序烧进板子（记得拔掉蓝牙RX和TX）。
接着，我拔掉USB线，，紧按蓝牙的黑色按钮（蓝牙此时连上VCC和GND的），再插上USB,等待蓝牙进入设置模式，松开手。
然后，插上RX和TX。最后，拔掉USB再插上，蓝牙进入开机模式，此时使用下载好的蓝牙串口助手APP，登录搜索蓝牙，看是否找到你设置的蓝牙（不行的话重复几次）

5）蓝牙连接好后，进入APP设置一些参数（这个可以参考网上的教程，有很多详细的说明，在此没有实物就不说明了，摸索下就会，不难）
6）这里为楼主使用的蓝牙设置程序和APP，都上给大家。
蓝牙app:串口调试助手（没有可以留言）
调试代码：

#define AT 2
#define LED 13
void setup()
{
   
       pinMode(LED,OUTPUT);
       pinMode(AT,OUTPUT);
       digitalWrite(AT,HIGH);
       Serial.begin(38400);//这里应该和你的模块通信波特率一致
       delay(100);
       Serial.println("AT");
       delay(100);
       Serial.println("AT+NAME=Jack-Bluetooth");//命名模块名
       delay(100);
       Serial.println("AT+ROLE=0");//设置主从模式：0从机，1主机
       delay(100);
       Serial.println("AT+PSWD=1234");//设置配对密码，如1234
       delay(100);
       Serial.println("AT+UART=9600,0,0");//设置波特率9600，停止位1，校验位无
       delay(100);
       Serial.println("AT+RMAAD");//清空配对列表
}
void loop()
{
   
       digitalWrite(LED, HIGH);
       delay(500);
       digitalWrite(LED, LOW);
       delay(500);
}

4.模块组合调试

（1）舵机和超声波模块（上代码）
这个模块组合不难，主要是测试两个模块的组合效果。楼主直接上代码，大家不明白的可以留言。

 #include <Servo.h>//宏定义舵机函数
Servo s;//命名舵机
int Trig=4;
int Echo=2;
float cm;
void setup() {
   
  s.attach(9);//定义舵机引脚
  s.write(50); //初始化舵机角度
  Serial.begin(9600);
  pinMode(Trig,OUTPUT);
  pinMode(Echo,INPUT);
}

void loop() {
   
  s.write(50);
  digitalWrite(Trig,LOW);//给一个低电平的方波进行
 delayMicroseconds(2);
 digitalWrite(Trig,HIGH);
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite(Trig,LOW);
 cm=pulseIn(Echo,HIGH)/58.0;//pulsenIn用来检测低电平变高电平的时间
 cm=(int(cm*100.0))/100.0;
 Serial.print(cm);
 Serial.print("cm"