从零开始的无人驾驶 01：Lanes Finding with Computer Vision

利用计算机视觉进行道路检测，一般包括6部分：摄像头校正(camera calibration)、图像失真校正(distortion correction)、色彩/梯度二值化(color/gradient threshold)、视角转换 Perspective transform 、行道线检测(Detect lane lines)、 道路弯度测量(Determine the lane curvature)

Calibration 校正

首先要对失真的程度进行测量，然后根据measurement的结果进行undistort

这个东西叫做chessboard pattern, 用的时候从不同的角度拍这个chessboard，利用的是每个方块的corner去校正 (图像要记得转成灰度图)

得到的结果其实只跟拍照的相机有关。对于每个的镜头，要单独做一遍这种校正。

Distorition 图像失真

理论上，只要不是针孔摄像机，基本都会存在图像失真的问题（透镜成像更快点，针孔相机这点上比不了）

图像失真会影响到道路检测（将直线判断成曲线），车辆检测（用CNN检测的时候，识别出来的车比实际更大或者更小）

由透镜引起的失真主要是两个:

• 径向畸变(Radial Distortion)
  原因是光线穿过透镜的边缘时发生的偏转大于穿过中心发生的偏转
  

• 切线畸变(Tangential Distortion)
  
  原因是光线穿过透镜之后并没有垂直打在成像平面上