PRML阅读记(3)

继续啃PRML
第八章:
Basic notation:
  • node --> random variable or group of random variables
  • link --> probabilistic relation ship
  • notation of random var and non-random var, observed and unobserved var
Conditional Independence:
  • three example: block means independent conditionally
     1. tail-tail, observed(block), unobserved(unblock)
     2. head-tail, observed(block), unobserved(unblock)
     3. head-head, observed(unblock), unobserved(block)
  • D-separation theorm: regrard graph as filter for distribution p(x)
  • Markov blanket/Markov boundary
Directed graphical model --> Bayesian Networks:
  • Discrete variables: three ways to control number of parameters
     1. chain nodes
     2. sharing parameters
     3. model with latent parameter
  • Continues variables: Linear-Gaussian model
Undirected graphical model --> Markov random field:
  • conditional independence property in undirected graph
  • factorization property in directed graph
  • potential function and energy function
  • how to convert directed graph to undirected and vice versa
  • I map, D map, perfect map
Inference:
  • chain: using potential function, local messages pass to get an efficient algorithm
  • trees: undirected tree, directed tree, polytree, use efficient algorithm in a broader situation
factor graph:
  • translate directed and undirected graph to factor graph to become tree
  • sum-product algorithm: read it later
  • max-sum algorithm: read it later

important view:
1. Basic notation
2. Conditional property and factorization property
3. Directed graphical model --> Bayesian Networks, Undirected graphical model --> Markov random field
4. Inference in graphical model
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
03-19
### 关于《Pattern Recognition and Machine Learning》(PRML) 的资源 对于希望深入研究《Pattern Recognition and Machine Learning》(简称 PRML)这本书的学习者来说,可以参考以下几种资源: #### 书籍本身 由 Christopher M. Bishop 编写的《Pattern Recognition and Machine Learning》是一本经典的教材,涵盖了贝叶斯推理、概率模型以及各种机器学习技术的基础理论[^4]。 #### 补充阅读材料 David Barber 的《Bayesian Reasoning and Machine Learning》提供了另一种视角来理解贝叶斯方法及其在机器学习中的应用。该书的内容与 PRML 中的部分主题有重叠之处,因此可作为补充读物进一步加深对某些概念的理解。 #### 在线教程和笔 - **My deep learning reading list**: 虽然主要关注深度学习领域,但它也提到了一些经典著作及其实用价值,可能间接提到过PRML的重要性或者如何与其他现代DL框架相结合使用的方法论等内容[^1]。 - **DeepLearning 学习笔整理系列**:此文档包含了计算机视觉方向上的深度学习教程摘要,在其中或许能找到关于传统模式识别向神经网络过渡过程中所涉及的知识点解释说明等信息[^2]。 #### 开放式在线课程 - 雅虎支持开发的一套针对基础算法原理教学视频集合,《Entanglement-Based Quantum Machine Learning》,尽管名字听起来像是量子计算相关内容,但实际上它更侧重介绍了标准监督/无监督分类器比如 SVMs 和决策树等工作机制等方面的知识点,这些也是PRML书中讨论过的重点之一[^3]。 通过上述途径可以获得更加全面系统的认识并掌握好这门学科所需要具备的核心技能! ```python # 示例代码展示如何加载数据集进行训练验证分割操作 from sklearn.model_selection import train_test_split X_train, X_val, y_train, y_val = train_test_split(X, y, test_size=0.2, random_state=42) print("Training set size:", len(y_train)) print("Validation set size:", len(y_val)) ```
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