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RSS订阅原创 PCL 点云配准：粗配准与 精配准算法详
TinitialTinitial使源点云大致移动到目标点云附近。之后再接 ICP、GICP、Point-to-Plane ICP 等精配准方法。1. 两片点云初始距离较远2. 存在较大旋转角度3. ICP 直接配准容易失败4. 需要为 ICP 提供初始位姿方法主要思想是否需要特征是否需要初值适用场景局部特征匹配 + 随机采样一致性是否通用粗配准特征匹配 + 几何预剔除是否模型到场景配准FPCS四点一致集否/弱依赖否。
2026-06-11 12:22:08
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原创 点云处理：PCL点云滤波
点云滤波预处理方法综述 本文系统整理了PCL（Point Cloud Library）中点云滤波预处理方法，旨在解决原始点云中的无效点、背景点、噪声等问题，为后续点云配准、分割、重建等算法提供更稳定的输入数据。文章详细介绍了15种常用滤波方法，包括无效点去除、范围裁剪、降采样、离群点去除、平滑滤波等，并从原理、参数设置、使用场景、优缺点等方面进行了分析。
2026-06-10 11:15:05
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原创 结构光三维重建：相位提取-傅里叶变换法
在结构光三维重建中，相位提取是由条纹图像获得物体表面形貌信息的关键步骤。相移法虽然精度高、稳定性好，但通常需要采集多幅相移条纹图像，不适合高速运动物体或动态场景。傅里叶变换法是一种典型的单帧相位提取方法，只需要一幅带载波的正弦条纹图像，就可以通过频域滤波提取包裹相位。本文围绕傅里叶变换法的基本原理、频谱结构、算法流程、工程实现注意事项进行系统整理，并简单介绍希尔伯特变换法、小波变换法、窗傅里叶变换法、颜色编码法、螺旋相位变换法和深度学习相位提取方法等其他单帧相位提取算法。
2026-06-09 17:09:09
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原创 结构光三维重建：相移法相位提取
在结构光三维重建中，相位信息是建立相机像素与投影仪像素对应关系的核心。相位提取的任务是根据相机采集到的多幅相移条纹图像，计算每个像素点对应的包裹相位。工程中最常用、最稳定的相位提取方法是相移法，尤其是四步相移法。本文围绕相移法的基本原理、三步相移、四步相移、N 步相移、调制度计算、工程实现流程以及常见问题进行详细整理，适合作为结构光三维重建中相位提取部分的基础参考。
2026-06-09 14:36:27
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原创 双目立体视觉各流程及原理详解：C++ / OpenCV 实现
双目立体视觉是一种典型的三维重建方法，其基本思想是利用两个相机从不同视角观察同一场景，通过左右图像中同名点的位置差异计算视差，再根据三角测量原理恢复物体的深度信息和三维坐标。本文从双目视觉的基本原理出发，系统讲解相机成像模型、双目标定、极线约束、极线校正、立体匹配、视差计算、深度恢复和点云生成等核心流程，并结合 OpenCV C++ 给出完整实现代码，适合用于学习双目三维重建的整体流程。双目立体视觉、三维重建、极线约束、极线校正、视差图、StereoSGBM、OpenCV、C++双目立体视觉的核心目标是：它
2026-06-08 15:04:58
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原创 结构光三维重建：空间相位展开算法
在结构光三维重建中，相移法可以获得高精度包裹相位，但包裹相位通常限制在一个周期范围内，无法直接表示真实连续相位。因此，相位展开是结构光三维测量中的关键步骤。本文系统整理常见相位展开方法，包括时间相位展开中的多频法、外差法，以及空间相位展开中的逐行展开、区域生长、质量引导、调制度排序、枝切法、最小二乘法和加权最小二乘法。重点介绍调制度排序解包裹算法的原理、流程、优缺点和工程注意事项。
2026-06-02 18:26:34
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原创 结构光三维重建：时间相位展开算法
相位展开是结构光三维重建中的关键步骤。相移法能够获得高精度包裹相位，但无法直接确定相位所在的周期编号，因此需要借助额外信息恢复绝对相位。时间相位展开方法通过在不同时间投影多幅条纹图或编码图，为每个像素独立提供展开信息。本文主要整理两种常用的时间相位展开方法：多频外差法和 Gray Code + 相移法。多频外差法通过不同频率相位之间的外差构造低频等效相位，再由低频相位逐级展开高频相位；Gray Code + 相移法则通过 Gray Code 解码获得条纹周期编号，再结合相
2026-06-02 16:23:33
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1原创 vs2019配置PCL1.11.1
若测试代码运行时显示找不到pcl_commond.dll，无法继续执行代码，参考下述文章配置系统环境变量。注：添加完系统环境变量后需先关闭原项目，再重新打开运行即可。
2025-03-18 15:49:55
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原创 ROS noetic+Astra S
注意：此时ros_ws/src文件夹下已有ros_astra_camera文件夹，将ros_astra_camera里的内容全部复制到ros_ws/src文件夹下，然后删除ros_astra_camera文件夹。选择image组件，分别添加/camera/color/image_raw和/camera/depth/image_raw，/camera/depth/pointColuds2。选择固定坐标系为camera_link，就可以看到深度信息的点云信息。打开一个终端，启动相机。就说明摄像头启动成功。
2024-12-03 10:23:48
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原创 ros机器人操作系统安装（Ubuntu）
解决办法：在进入BIOS界面后，找到“Advanced（高级）”选项，然后找到“CPU Configuration（CPU配置）”或“Virtualization Technology（虚拟化技术）”选项。确保选中了“Enabled（启用）”状态，而不是“Disabled（禁用）”状态。保存设置并退出 bios/固件设置。链接：https://pan.baidu.com/s/1OtSBkGf7TG0uVxUqJfqKIQ。通过百度网盘分享的文件：ubuntu-20.04.6-desktop-amd64。
2024-11-26 14:24:38
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空空如也
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