[STM32][TMC2660]关于TMC2660电机驱动芯片的初始化操作

TMC2660通过SPI进行芯片参数的控制，一共需要初始化5个参数，具体参数含义可在数据手册上查到，这里不再做过多解释。

直接贴代码，根据自己的平台自行移植即可。

#define     REG_DRVCTRL                         0X00000000
#define     REG_CHOPCONF                        0X00080000
#define     REG_SMARTEN                         0X000A0000
#define     REG_SGCSCONF                        0X000C0000
#define     REG_DRVCONF                         0X000E0000

#define SET_BUS_MODE_DRVCONF                    0x000E0000	   // 设置工作在SETP/DIR模式
#define SET_SETP_DIR_MODE_DRVCTR                0x00000104	   // 默认16细分,可以根据实际修改细分数 双脉冲沿模式  0x00000004->单脉冲 0x00000104->双脉冲
#define SET_SETP_DIR_MODE_DRVCTR2               0x00000000	   // 默认16细分,可以根据实际修改细分数 双脉冲沿模式  0x00000004->单脉冲 0x00000104->双脉冲
#define SET_CURRENT_MODE_SGCSCONF               0x000C0000	   //设置线圈电流、力矩，默认最小1/32
#define SET_COOLSTEP_MODE_SMARTEN               0x000A0000	   //1/4CS
#define SET_CHOPPER_MODE_CHOPCONF               0x00080000	   //设置斩波模式，可以根据实际情况更改




void motor_tmc_