65、1. 引言

1. 引言

在机器人系统中，自主导航是一项关键能力。为实现机器人在不同环境下的自主运动，常采用模糊逻辑控制技术。本文将介绍两种模糊控制技术（Type - 1和Type - 2）在机器人系统中的应用，主要涉及目标寻找、避障和沿墙行走三个基本任务。

2. 机器人导航任务概述

机器人的自主导航任务可分为目标寻找（GS）、避障（OA）和沿墙行走（WF）三个主要任务。
- 目标寻找（GS） ：在不考虑避障能力的情况下，GS的作用是生成机器人寻找目标的控制动作。其输入变量为机器人与目标的距离 (d_{rg}) 以及目标与机器人轴的夹角 (\theta_{rg})，输出为机器人自主运动的控制动作，包括转向角 (\alpha_{g}) 和线速度 (v_{g})。
- 避障（OA） ：在不考虑偏离目标的情况下，OA行为的目标是计算避免与最近障碍物碰撞的动作。输入变量是距离 (d_{i})，输出是模糊动作，即转向角 (\alpha_{0}) 和机器人速度 (v_{0})。
- 沿墙行走（WF） ：WF行为的作用是控制机器人与最近的右墙或左墙保持安全距离，并使其与墙保持一致。通过读取不同方向（前、右、左）到墙的距离作为输入变量，分别为 (d_{R})、(d_{L}) 和 (d_{F})，输出为运动动作 (\alpha_{w}) 和 (v_{w})。

为监督移动机器人的导航任务并实现无碰撞运动，还使用了一个额外的模块，该模块用于平衡OA行为和GS行为。

3. 各任务详细介绍

3.1 目标寻找任务（GS）