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5、PID闭环控制：在使用的TIM定时器的更新中断回调里进行PID计算，限制占空比。4、PID闭环控制： 在使用的TIM定时器更新中断回调里进行PID计算，限制占空比。2）初始化PID参数：把目标值、期望值、累计偏差清零，配置PID系数。2、初始化PID参数：把目标值、期望值、累计偏差值，配置PID系数。1、PID参数结构体：定义一个电流闭环的PID参数结构体变量。1、PID参数结构体：定义一个位置闭环的PID参数结构体变量。4、设置目标电流：在主函数中通过按键、上位机设置目标电流。

一阶低通滤波是实现平滑的基本方法，简单易用，效果显著。通过调整时间常数可以控制滤波的强度，达到抗噪声和响应速度的平衡。

【代码】PID控制中，一阶低通滤波算法。

PID电流闭环控制系统主要用于控制电机等设备中的电流。在这种系统中，PID控制器通过监测并调整电机的电流值，使其与设定值保持一致。

目录 1.从角度转换到弧度： 2.从弧度转换到角度：示例将90度转换为弧度：将π/3​弧度转换为角度：角度（degrees）和弧度（radians）之间的转换关系可以通过以下公式来实现：

#ifndef #else #endif条件编译

所以，{}括号与if语句中的小括号不会发生冲突，它们在语法上是分开的。

定义了一个。

%u， (unsigned int)(uintptr_t)&variable详细讲解

浅谈一下回调函数

C语言中浮点数的加、减、乘、除，经常混淆乘、除

探讨一下STM32单片机定时器的输入捕获和输出比较功能。

正弦函数

探讨一下STM32单片机中EXTI的工作原理

GPIO_ReadInputData和GPIO_ReadInputDataBit区别探讨

C语言中科学技术法的表示方法，%g格式，这个格式会根据实际数值的大小选择合适的表示方式，无论是科学计数法还是普通数字表示。

STM32单片机中的时钟树。

STM32单片机中的中断介绍。

W25Q64模块详细介绍

SPI双向传输数据，主机方每发送一个Bit位同时接收一个Bit位。

GUN extensions

【代码】回调函数使用方法（例子）

16进制的二进制位数可以有多少个？

头文件包含关系。

标准库学习

函数定义与函数声明参数问题！

该函数借助SysTick定时器实现了微秒级的延时。它先设定定时器的重载值，然后清空当前计数值，接着启动定时器，在定时器计数到 0 之前一直等待，最后关闭定时器。不过，要注意该函数假定系统时钟频率为 72MHz，若实际频率不同，就需要相应地调整LOAD寄存器的赋值。

F103ZET6的FLASH大小是512K，所以选择startup_stm32f10x_hd.s。F103C8T6的FLASH大小是64K，所以选择startup_stm32f10x_md.s。从ZET6到C8T6，需要更改。2）C/C++选项卡。

>推荐使用：int main(void)以明确表示该函数不需要参数，减少误解和潜在错误。>>学习或维护代码，强烈建议选择更明确的参数声明，以避免混淆。

这意味着该循环将执行10次（每次i增加），但不会有任何内容被执行（没有输出或操作），这通常不是我们想要的。，并将其初始化为 0。这个变量通常用作计数器。): 在每次循环开始前，会检查这个条件。): 这部分代码在每次循环结束时执行，会将。小于 10，则执行循环体内的代码；在 C、C++ 等语言中，大于或等于 10，则结束循环。): 这里声明了一个整型变量。

个人学习过程中对"volatile"关键字的一些见解！

个人在学习过程中对extern关键用法的一些见解！

覆盖与更新：写入共享内存时，如果使用相同的内存地址进行写入，较新的数据会覆盖较旧的数据。叠加：如果数据写入到不同的内存地址（例如，通过调整指针或使用不同的偏移量），则会实现数据的叠加。三、同一时间只允许一个进程访问共享内存吗？在使用共享内存进行进程间通信时，确实需要考虑到多个进程可能会同时访问同一块共享内存的问题。为了确保数据的一致性和完整性，通常需要使用同步机制来控制对共享内存的访问。同一时间只允许一个进程访问共享内存：如果没有同步机制，多个进程可以同时访问共享内存，但这可能导致数据不一致或损坏。

结构体数组详解

C语言中内存泄漏与内存溢出

我们知道，通信协议有UART/USART串口通信、单总线（如DHT11）、SPI通信（如 TFT 液晶显示屏、OLED 显示器）、IIC通信，这里我们来谈一下Modbus通信。Modbus是一种通信协议，主要用于工业自动化和控制系统中的电子设备之间进行数据交换。它定义了数据传输的格式和方式，包括主从通信模型、数据包结构及错误检查等。Modbus协议有多个变种，如Modbus RTU（串行）和Modbus TCP（基于以太网），它们的基本原理相同，但在实现细节上有所不同。

一、机缘最初成为创作者的初心：希望将自己在编程和技术领域的学习和经验分享给他人，帮助更多人解决问题，提升他们的技术能力。：通过写作来记录自己的学习过程和技术探索，形成个人的知识体系和成长轨迹。：希望能够在技术社区中建立自己的影响力，与其他开发者互动，成为行业的一份子。：利用 优快云 平台与其他创作者和读者交流，从中获取新的想法和灵感，促进自身的学习与提升。：出于对技术的热爱，愿意投入时间和精力来创作内容，推动自己的兴趣和热情。二、收获在创作的过程中的收获。

功能函数用于销毁一个已经初始化的互斥锁（mutex）。这意味着该互斥锁不再可用，并且释放与该互斥锁相关联的资源。用法参数mutex：指向待销毁的互斥锁对象的指针。返回值如果成功，返回 0；如果发生错误，返回一个错误码。注意事项在调用时，确保没有线程在使用该互斥锁（即，确保所有锁定已经解除并且所有线程都已结束），否则会导致未定义行为。在销毁之前，可以使用或等函数检查互斥锁的状态。

C语言结构体数组相关知识复习。

Linux中dpkg指令合集