Cyrustcl的博客

ESC使用了SM来保证主站和本地应用数据交互的一致性和安全性，并在数据状态改变时产生中断来通知双方。SM通道把存储空间组织位一定大小的缓存区，缓存区的数量和数据交互方向可配置。SM由主站配置，从寄存器0x800开始，每个通道使用8个字节，包括配置寄存器和状态寄存器SM必须从其实地址开始操作一个缓存区，否则操作被拒绝。操作缓存区的结束地址表示缓存区操作结束，随后缓存区状态改变，同时可以产生一个中断信号或者看门狗脉冲触发信号。可以随时读写经常有一个可写入的空闲缓存区。

ARMW：指定0xffff从站读取，剩余从站写入.将第二个从站的0x910:0x917寄存器值读出来，写入到剩余从站中.值为DC从站的系统时间Tsys_ref。ARMW：指定0xffff从站读取，剩余从站写入.将第二个从站的0x910:0x917寄存器值读出来，写入到剩余从站中.值为DC从站的系统时间Tsys_ref。设置邮箱0x1c12（RXPDO）中的索引，子索引0为0x01 表示0x1c12 RXPDO索引数量为1。

每个设备的本地时钟是自由运行的，会与参考时钟产生漂移。为了使所有设备都以相同的绝对系统时间运行，主站计算参考时钟与每个从站设备时钟之间的偏移T_offset(n) ，并写入从站，以便计算从时钟的本地系统时间。主站读取从站保存的时间值， 使用公式( 3-1) 计算各个从站的传输延时T_delay(n)，并写入到各个从站中;在使用DC模式的时候会出现一种同步丢帧的情况，就是说数据帧在到达尾端从站之前，所有从站的Sync0事件已经触发了，而此时Frame还未到，SM Event无法触发，导致同步丢失。

重复读取 0x0004 0x0006 0x0008 0x000a 0x000c 0x000e 0x0010 0x0012 0x0014 0x0016 0x0018 0x001a 0x001c。第六步 APWR写从站寄存器0x0504 请求操作的EEPROM地址 00 00 ，地址内容为PDI控制寄存器初始值 （0x140-0x141）ARPD Adp 0x0000 第一个从站 Ado 0x0503 从站EEPROM控制状态寄存器。第十五步 APRD 读取从站寄存器0x508 0x50A。

Ethercat从站由两大部分组成，分别为ESC以及从站控制微处理器。ESC为从站管理芯片，通常负责和主线进行数据交互，并且叫提取出的数据传至应用层，供应用层使用。通常ESC有相应的芯片构成或者用FPGA内部的倍福授权IP核实现。而应用层则通常至于微控制器内部。

Ethercat核心相关概念的介绍

接下来通过WireShark抓取实际EtherCAT数据包，来对不同寻址方式进行详细分析。如图所示为某品牌六轴机械臂运行时收发的数据帧，主站通过串行方式直连6台伺服驱动器从站设备，抓包时机械臂各关节在位置模式下做简单运动。EtherCAT发送数据帧EtherCAT接收数据帧可以看到EtherCAT数据帧中包含了顺序寻址（ARMW）、逻辑寻址（LWR、LRD）、设置寻址（FPRD）和广播寻址（BRD）报文。不同Cmd指令描述见表2.3。