cyaya6的博客

因为在学习PID算法，程序里并不能很好的展示调参效果，于是使用VOFA+，伏特加`上位机软件来调试PID,可以很好的展示各个数据的直观曲线形式，特别适合数据变化较大的数据进行直观显示。我们在下位机（单片机里进行调节参数），在上位机里查看数据变化的曲线，根据曲线进行动态调节参数，从而达到我们的目的本文以调节PID位置式，以PID速度环闭环调试参数为例，来给大家带来如何使用VOFA+软件，来达到我们PID速度环闭环

STM32的时钟系统由多个时钟源和时钟树组成，时钟源包括主时钟源（HSE）、内部高速时钟源（HSI）、内部低速时钟源（LSI）和外部低速时钟源（LSE）。时钟树由多个时钟分频器和时钟门控器组成，可以将输入时钟源分频得到多个时钟信号，并且根据需要打开或关闭时钟门控器来控制时钟信号的输出。

这道题目也是小车类电赛题目，十月份的电赛题，由于之前积累了一些经验，这道题目在做下来的感觉还行,但是我们看题目没有仔细审题，和题目要求有一些些偏差，但是基础大功能还是做出来辽，大家还是可以参考的这道题目，就是我们日常生活中的科目二，倒车入库和侧方停车，要求使用前轮转向的四轮电动车，限制了车型，这是一点但是没有限制MCU，即大家可以使用自己觉得容易上手和熟悉的MCU进行做题。

自己打算将做过的电赛真题，主要包含控制组的，近几年出现的小车控制题目，自己做过的真题以及在准备电赛期间刷真题出现的问题以及经验分享给大家这次带来的是22年电赛C题——小车跟随行驶系统，这道题目指定使用的是TI的单片机，完成一下功能采⽤ TI 的 MCU设计⼀套⼩⻋跟随⾏驶系统，由⼀辆领头⼩⻋和⼀辆跟随⼩⻋组成，要求⼩⻋具有循 迹功能，且速度在0.3 ~ 1m/s 可调，能在指定路径上完成⾏驶操作。好了，废话不多说，开始这道题目看起来简单，但是有好几个难点，不只是简简单单循个迹，有很多小细节。

在接触电赛题目以及平常训练的过程中，遇到很多地方要使用到PID算法，从而达到自己所期望的效果而往往PID，又有点子不好入门，有很多小伙伴包括我，在学习初期都不能很好的理解啥是PID啊？三个参数到底是啥啊？我为什么要调节这三个参数啊？我光是知道PID，但是不知道怎么用啊？什么串级PID，一听就头大，什么并级，怎么还分这个啊？这也太难理解了叭我对PID的理解也仅仅停留在如何运用，如何根据不同的场景来写PID，从而使我的系统保持一个稳定的状态。

自己是今年准备电赛的同学一名，电赛结束了，想把自己之前刷过的题目，通过这篇文章，来分享一波做这道题的思路和调试方法自己在做之前的电赛题目时，也苦苦没有思路，不知道该怎么去下手，面对题目的要求和限制，应该如何去分析和实现由于我们主要是准备小车相关的，大部分时间都用来刷电赛期间出现的小车题目了其中包括21年F题——智能送药小车、22年C题——小车跟随系统、22年B题——自动泊车系统等可是今年电赛题目并没有小车，小车和无人机一起可以看出电赛题目更贴近于综合，对个人能力的要求更高了。

如何调节PID参数？如何根据PID算法调节电机的速度？如何使用PID实现闭环控制？在学习了一段时间后，自己对这个东西理解的好像深一点了，仅停留在会用的地步，对三个参数也是浅显的理解，知道了如何配合串口上位机进行调参，总的来说还是挺有收获的。

最近在学习编码电机以及尝试使用编码电机测速。遇到了很多问题，花费了很多时间，在这里做一个记录，对自己学习到的知识进行一个总结找了很多资料，看了很多视频，这些太多了，以至于让我不知道究竟哪一个是正确的，今天看这个，明天看这个，导致自己的学习效率低下当然，有很多大佬的文章和资料给了我很大的启发这个电机我玩了四天，把自己觉得重要的东西和大家分享一下

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