点云参考软件pcc的帧内编码函数解析

          pcl_codec模块：

1. 进入mian()函数，调用encode函数对点云帧进行编码。

                 encode ( inFile, outFile, codecParams );

      infile表示输ply入文件,outfile 表示输出pcc文件，codecParams表示编码参数。

2.进入encode函数，调用两个主要的函数；

            loadPLY ( inFile, pointSet, NULL );//加载ply文件;
         encodeData ( pointSet, encodedData, codecParams );//进行编码的主体函数；

 3.进入encodeDaTa();

   pcl::fromPCLPointCloud2 ( mesh.cloud, *l_ptr );//将mesh.cloud中的数据加载到到l_ptr中;

  #if __cplusplus >= 201103L
         auto l_codec_encoder = generatePCLOctreeCodecV2<PointXYZRGB> (
 #else
         boost::shared_ptr<OctreePointCloudCodecV2<PointXYZRGB> > l_codec_encoder = generatePCLOctreeCodecV2<PointXYZRGB> (
 #endif//__cplusplus < 201103L
          codecParams->octreeBits,
          codecParams->enhBits,
          codecParams->col