关于PID算法的学习

这几天打校内赛，需要用到视觉巡线，所以学习了PID。

看的这篇博主的blog入的门：https://blog.youkuaiyun.com/qq1205512384/article/details/72614871

（%%%%，谢谢大佬的分享）

说说自己关于PID作用的理解：

P：比例控制，作用就是是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度（副作用是会导致超调）——现在

I:   积分控制，作用就是消除稳态误差（副作用是导致积分饱和现象）——过去

D：微分控制，作用就是改善整个系统的动态性能（副作用是延长系统的调节时间）——未来

理解的没有很透彻，因为只是把理论代码打了出来，估计今天晚上会开始实际跑车，到时候有新的理解在来改动吧。

关于PID有两种不同的计算方式——一种是位置，一种是增值

两种的具体区别我个人的理解：

位置PID：是当前系统的实际位置，与你想要达到的预期位置的偏差，进行PID控制

这个算法有误差积分，一直累加，也就是当前的输出值与过去的所有状态都有关系，用到了误差的累加值；误差会有误差累加，输出对应的是执行物体的实际位置，一旦控制输出出错(控制物体的当前的状态值有了问题 )，输出的值会发生大幅度变化。并且位置PID在积分项达到饱和时,误差仍然会继续累积，所以在输出值达到最大和最小时，要停止积分作用，并且要有积分限制和输出限制

嗯嗯，贴个代码会好一点理解？（只是理解，并未实际执行，所以理解不透彻望理解）

//其主要问题点和难点在于比例、积分、微分环节上的参数整定过程
float index;
struct _pid
{
	float