模拟target_action的内部实现

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#模拟target_action的内部实现

在给button添加事件的时候,都知道使用button addTarget:<#(nullable id)#> action:<#(nonnull SEL)#> forControlEvents:<#(UIControlEvents)#>这种方法,但是它的内部是怎样实现的呢?今天就让我们一探究竟


Attention概述及代码实现
SuperWhw
06-24 1773
Attention机制 参考链接： 【NLP】Attention Model（注意力模型）学习总结 https://nndl.github.io/ https://github.com/philipperemy/keras-attention-mechanism/tree/0309dbf79da32c0d8d90925660fc4cc7fe53dc8a https://blog.youkuaiyun.com/uhauha2929/article/details/80733255 核心框架（Key-Value Att
ROS2_机器人节点模板01_(万字？)_基于动作的实现
2402_87385120的博客
11-10 1257
一份接近完整的ros2机器人节点模板(无参数)，拥有自定义接口。
Target—Action
weixin_33816611的博客
08-25 119
题目： ⾃自定义view,实现点击事件。 不同的实例,点击效果不同:点击视图改变颜色、点击视图改变位置,点击视图修改⼤⼩。 #import "AppDelegate.h" #import "TargetActionViewController.h" @interface AppDelegate () @end @implementatio...
target...action和delegate的异同之处
u013089934的专栏
12-10 826
target...action和delegate的作用都是解耦,降低程序的耦合性.target...action通常用于单个事件(类似button)和完成某一任务,而delegate通常用于监控一系列事件(类似textField).     target...action内部实现为[target performSelector:action withObject:self],继承于Object.
[C# 基础] 委托 和 事件
qq_21407523的博客
01-10 477
1、委托上-如何自定义委托 理解委托在现实世界的字面意思 委托是引用类型，是一种类，全称委托类型 typeof（delegate）.IsClass 判定 委托创建的实例可以存储1个或N个方法，这个委托实例可以间接调用Invoke方法 类型兼容 委托的声明（与函数指针的声明类似），在创建实例，Target目标方法 target = new MyDelegate（ target 目标方法） myDelegate = target ;直接赋值 调用直接invoke 间接调用myDeleget(target方法)
C#简单理解回调函数，用action简单实现
qq_40666620的博客
03-16 4638
其实理解回调函数真的很简单 我们只需要这样理解 需要传递进去一个参数，这个参数是一个方法，并且可以调用 我们只需要几步 声明一个方法，这个方法需要传递进去一个函数，并且这个传递进去的函数也是需要参数的，我们把它声明为Action<paramsType’>'中的paramsType，如下 //看吧，我们把函数当参数传递进去了，就是Action，这个函数所需要的参数类型就是<&g...
def step(self, action, target=False, disturbance=False, base=None, target_set=(20, 1), disturbance_set=(200, 50, 0.3)): """ 完成一个采用周期的动作转移，并输出奖励 s(k+1) = step( s(k), a(k) ) params: action is the opt inc return: state(K+1), reward, terminated, truncated, info 采用欧拉法仿真，仿真时间为 samplet 设置一个退出条件， 仿真结束后，系统进入新的稳定状态 """ # 系统前进 samplet 秒 # 叠加上控制偏置量 # self.ubias += action[0] self.ubias = 0 self.virtual_target = action[0] for tick in np.arange(self.simT, self.sampleT+self.simT, self.simT): t = tick + self.time_now if t >= target_set[0] and target: # 加入目标值 self.y_target = target_set[1] self.virtual_target = self.y_target*(han_trans(t - target_set[0], 80)) e_k = self.virtual_target - self.y_k x1_k1 = -3.6 * e_k * self.simT + self.x1_k # for x1(k+1) x2_k1 = (850 * e_k - self.x2_k) * self.simT + self.x2_k # for x2(k+1) x3_k1 = (-1/15.4 * self.x3_k + 1/15.4 * self.u_k * (-0.0139)) * self.simT + self.x3_k # for x3(k+1) x4_k1 = (-1/15.4 * self.x4_k + 1/15.4 * self.x3_k) * self.simT + self.x4_k # for x4(k+1) # 计算迟延环节输出 y_k1 = self.x4_buffer[-1] # add disturbance 0.3 in the time range(450,500) if (t >= disturbance_set[0]) and (t <= (disturbance_set[0] + disturbance_set[1])) and False: y_k1 += disturbance_set[2] # 更新 控制量 e_k1 = self.virtual_target - y_k1 um_k1 = x1_k1 + x2_k1 - 960 * e_k1 # PID k 时刻输出的控制指令 960 u_k1 = rate_limiter(um_k1 + self.ubias, self.u_k, T=self.simT, up=20, down=-20) # 状态转移 self.x1_k, self.x2_k, self.x3_k, self.x4_k = x1_k1, x2_k1, x3_k1, x4_k1 self.u_k = u_k1 self.y_k = y_k1 self.e_k = e_k1 self.x4_buffer[1:] = self.x4_buffer[0:-1] self.x4_buffer[0] = x4_k1 # 保存仿真数据 self.y_save[self.index] = y_k1 # 从 0.1s 开始 self.u_save[self.index] = u_k1 self.um_save[self.index] = um_k1 self.ubias_save[self.index] = self.ubias # 一个辅助控制器的采用周期才改变一次 self.y_target_save[self.index] = self.y_target # y_target 可能在过程中改变 self.virtual_target_save[self.index] = self.virtual_target # y_target 可能在过程中改变 self.index += 1 解释代码（详细）
03-29
首先，函数定义部分：`def step(self, action, target=False, disturbance=False, base=None, target_set=(20, 1), disturbance_set=(200, 50, 0.3)):`。看起来这是一个类的方法，用于执行一步系统的状态转移，并...
#!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- import rospy import actionlib import cv2 import pytesseract from std_msgs.msg import String from geometry_msgs.msg import PoseStamped from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge from my_control.msg import simulation,simulation_result # 自定义消息 class SimulationNode: def __init__(self): rospy.init_node('simulation_node') # 初始化参数 self.target_class = None self.current_room = None self.room_results = {} # 存储房间检测结果 # 房间坐标映射 (根据实际仿真环境配置) self.room_coordinates = { 'A': (1.0, 2.0, 0.0, 1.0), 'B': (3.0, 4.0, 0.0, 1.0), 'C': (5.0, 6.0, 0.0, 1.0) } # ROS通信设置 self.qr_sub = rospy.Subscriber('/qr_result', String, self.qr_callback) self.image_sub = rospy.Subscriber('/camera/image_raw', Image, self.image_callback) self.result_pub = rospy.Publisher('/simulation_result', SimulationResult, queue_size=10) # 导航客户端 self.move_base_client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) rospy.loginfo("等待move_base服务器...") self.move_base_client.wait_for_server() rospy.loginfo("已连接move_base服务器") # 图像处理工具 self.bridge = CvBridge() rospy.loginfo("仿真节点已启动，等待二维码识别结果...") def qr_callback(self, msg): """处理二维码识别结果""" rospy.loginfo(f"收到二维码结果: {msg.data}") # 验证并存储目标类别 valid_classes = ['fruit', 'vegetable', 'dessert'] if msg.data.lower() in valid_classes: self.target_class = msg.data.lower() rospy.loginfo(f"开始搜索: {self.target_class}") self.search_rooms() else: rospy.logwarn(f"无效的类别: {msg.data}") def search_rooms(self): """按顺序搜索房间""" rooms = ['A', 'B', 'C'] for room in rooms: rospy.loginfo(f"导航到房间 {room}") self.current_room = room self.navigate_to_room(room) # 等待到达并检测 rospy.sleep(2) # 实际应用中应使用导航状态回调 rospy.loginfo(f"在房间 {room} 检测标定板...") rospy.sleep(3) # 给检测留出时间 # 所有房间检测完成后发布结果 self.publish_final_result() def navigate_to_room(self, room_id): """导航到指定房间""" if room_id not in self.room_coordinates: rospy.logerr(f"无效的房间ID: {room_id}") return x, y, z, w = self.room_coordinates[room_id] goal = MoveBaseGoal() goal.target_pose.header.frame_id = "map" goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now() goal.target_pose.pose.position.x = x goal.target_pose.pose.position.y = y goal.target_pose.pose.orientation.w = w self.move_base_client.send_goal(goal) self.move_base_client.wait_for_result() def image_callback(self, msg): """处理摄像头图像""" if not self.target_class or not self.current_room: return try: cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8") detected_class = self.detect_calibration_board(cv_image) if detected_class == self.target_class: rospy.loginfo(f"在房间 {self.current_room} 检测到目标: {detected_class}") self.room_results[self.current_room] = detected_class except Exception as e: rospy.logerr(f"图像处理错误: {str(e)}") def detect_calibration_board(self, image): """检测标定板上的文字类别""" # 图像预处理 gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) _, thresh = cv2.threshold(gray, 150, 255, cv2.THRESH_BINARY) # 使用OCR识别文字 text = pytesseract.image_to_string(thresh).strip().lower() # 返回识别到的类别 valid_classes = ['fruit', 'vegetable', 'dessert'] for cls in valid_classes: if cls in text: return cls return "unknown" def publish_final_result(self): """发布最终检测结果""" result_msg = SimulationResult() # 查找包含目标的房间 target_room = "N/A" for room, cls in self.room_results.items(): if cls == self.target_class: target_room = room break result_msg.room = target_room result_msg.myclass = self.target_class self.result_pub.publish(result_msg) rospy.loginfo(f"发布结果: 房间 {target_room}, 类别 {self.target_class}") # 重置状态 self.target_class = None self.current_room = None self.room_results = {} if __name__ == '__main__': try: node = SimulationNode() rospy.spin() except rospy.ROSInterruptException: pass 根据rosbridge通信要求，再写一遍这个代码
最新发布
07-31
但是，请注意，标准的动作服务器通常不会直接提供这样的服务（除了ActionServer本身内部使用服务外）。因此，更完整的做法是使用roslibpy来模拟动作协议，但这需要处理多个主题（goal, cancel, feedback, result）和...
我将这个方法步骤一用appium工具中可以替换的雨具替换了，请帮我替换步骤2的语句，保持原功能存在，步骤4返回最大匹配位置，不用记录了，步骤5点击，长按操作请帮我替换appium中支持的语句，方法如下： def touchImage(ad, src_path, duration=0.1, similar=0.95, timeout=3, loc=5, offsetX=0, offsetY=0, debug=False): attempt = 0 # 循环计数器（原Ooooo0Oo00oO0） while attempt < timeout: # 在超时时间内循环尝试 # 步骤1：获取当前屏幕截图路径 # screenshot_path = ad.take_picture("test", ".png", isOrigin=True) screenshot_dir = os.path.join(os.getcwd(), "resource/superapp") os.makedirs(screenshot_dir, exist_ok=True) current_screenshot_path = os.path.join(screenshot_dir, "test.png") # 步骤2：获取目标图片绝对路径并校验存在性 target_path = getResourcePath(src_path) if target_path is None: raise DoesNotExistError(f"TOUCH_IMAGE: {src_path} 不存在！") # 步骤3：校验截图文件有效性 if not os.path.exists(current_screenshot_path) or not os.path.isfile(current_screenshot_path): print(f"错误：当前截图 {current_screenshot_path} 无效！") return False # 关键修改：校验失败提前返回 attempt += 1 # 计数+1 # 步骤4：图像匹配（返回匹配率和位置） match_rate, target_pos = matchImageLocation(screenshot_path, target_path) ad.log.info(f"最大匹配位置: {target_pos}") # 步骤5：匹配率达标则执行触控 if match_rate >= similar: x, y = target_pos[0] + offsetX, target_pos[1] + offsetY # 应用偏移量 if duration <= 0.1: # 点击操作（坐标x,y） ad.adb.shell(f"input tap {x} {y}") else: # 长按操作（坐标x,y，时长转换为毫秒） ad.adb.shell(f"input swipe {x} {y} {x} {y} {int(1000 * duration)}") return True # 操作成功 time.sleep(1) # 未匹配则等待1秒重试 # 超时未匹配 print("图像匹配率过低，操作失败") return False
07-19
需要确认用户的`ad`对象是否包含Appium的`driver`实例，可能需要调整参数，比如将`ad`改为传递`driver`，或者`ad`内部有`driver`属性（如`ad.driver`）。 另外，需要注意变量名是否正确，比如步骤1中用户将`...
一：#!/usr/bin/env python from actionlib.action_client import GoalManager import rospy from geometry_msgs.msg import Twist import actionlib from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal import re import os import time def send_goal(goal_number, goal): client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) client.wait_for_server() goal.target_pose.header.frame_id = "map" goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now() client.send_goal(goal) str_log = "Send NO. %s Goal !!!" % str(goal_number) rospy.loginfo(str_log) wait = client.wait_for_result(rospy.Duration.from_sec(60.0)) if not wait: str_log = "The NO. %s Goal Planning Failed for some reasons" % str(goal_number) rospy.loginfo(str_log) else: str_log = "The NO. %s Goal achieved success !!!" % str(goal_number) rospy.loginfo(str_log) def read_goal(filename): goal = MoveBaseGoal() file_to_read = open(filename) index = 0 for line in file_to_read.readlines(): line = line.strip() index += 1 if index == 2: pattern = re.compile(r"(?<=\[).*?(?=\])") query = pattern.search(line) listFromLine = query.group().split(',') goal.target_pose.pose.position.x = float(listFromLine[0]) goal.target_pose.pose.position.y = float(listFromLine[1]) if index == 3: pattern = re.compile(r"(?<=\[).*?(?=\])") query = pattern.search(line) listFromLine = query.group().split(',') goal.target_pose.pose.orientation.z = float(listFromLine[2]) goal.target_pose.pose.orientation.w = float(listFromLine[3]) print(goal.target_pose.pose) return goal def pick_aruco(): os.system("python /home/robuster/beetle_ai/scripts/3pick.py") def place(): os.system("python /home/robuster/beetle_ai/scripts/place_2.py") def reach_test1(): os.system("python /home/robuster/beetle_ai/scripts/reach_place1.py") def test_2(): os.system("python /home/robuster/beetle_ai/scripts/2test_2.py") def test_1(): os.system("python /home/robuster/beetle_ai/scripts/2test_1.py") def test(): os.system("python /home/robuster/beetle_ai/scripts/2test.py") def test_3(): os.system("python /home/robuster/beetle_ai/scripts/2test3.py") def forward(): print("forward...") move_cmd = Twist() pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1) count = 15 rate = rospy.Rate(count) # 20hz while count > 0: move_cmd.linear.x = 0.1 pub.publish(move_cmd) rate.sleep() print("forward...") count -= 1 def backward(): print("backward...") move_cmd = Twist() pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1) count = 5 rate = rospy.Rate(count) # 20hz while count > 0: move_cmd.linear.x = -0.1 pub.publish(move_cmd) rate.sleep() print("forward...") count -= 1 def moblie_fetch_demo(): goal1 = read_goal("goal_1.txt") goal2 = read_goal("goal_2.txt") # pick cube from goal1 goal_number = 1 reach_test1() pick_aruco() test() pick_aruco() test_1() pick_aruco() test_2() pick_aruco() test_3() # pick cube from goal2 goal_number = 2 send_goal(goal_number, goal2) return "Mission Finished." if __name__ == '__main__': rospy.init_node('send_goals_python', anonymous=True) result = moblie_fetch_demo() rospy.loginfo(result) 二： def send_goal(goal): client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction) client.wait_for_server() goal.target_pose.header.frame_id = "map" goal.target_pose.header.stamp = rospy.Time.now() client.send_goal(goal) client.wait_for_result() return client.get_state() == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED def read_goal(filename): goal = MoveBaseGoal() file_to_read = open(filename) index = 0 for line in file_to_read.readlines(): line = line.strip() index += 1 if index == 2: pattern = re.compile(r"(?<=\[).*?(?=\])") query = pattern.search(line) listFromLine = query.group().split(',') goal.target_pose.pose.position.x = float(listFromLine[0]) goal.target_pose.pose.position.y = float(listFromLine[1]) if index == 3: pattern = re.compile(r"(?<=\[).*?(?=\])") query = pattern.search(line) listFromLine = query.group().split(',') goal.target_pose.pose.orientation.z = float(listFromLine[2]) goal.target_pose.pose.orientation.w = float(listFromLine[3]) print(goal.target_pose.pose) return goal def simple_mobile_navigation(): goal1 = read_goal("goal_1.txt") goal2 = read_goal("goal_2.txt") if not goal1 or not goal2: return "stop" if send_goal(goal1): rospy.loginfo("goal1") else: rospy.logwarn("stop") if __name__ == '__main__': rospy.init_node('simple_navigation_node') result = simple_mobile_navigation() rospy.loginfo(result)而且需要在一代码不改变情况下合并
06-06
如果我们希望一个节点同时具有发送目标和处理目标的能力，我们需要在这个节点内部同时实现actionserver和actionclient。然而，引用[2]中提到了MoveBase::executeCb，这是move_base服务器的回调函数。如果我们想要...
iOS 开发之Target
萌萌的It人 www.itmmd.com
07-27 6811
Target-action：目标－动作模式，它贯穿于iOS开发始终。但是对于初学者来说，还是被这种模式搞得一头雾水。 其实Target-action模式很简单，就是当某个事件发生时，调用那个对象中的那个方法。如：按下按钮时，调用Controller里边的click方法。“那个对象”就是Target，“那个方法”就是Action，及Controller是Targer，click方法是action。
UIControl介绍以及Target-Action机制
onebutterfly
03-26 1889
一、UIControl的介绍 UIControl是控件类的基类，它是一个抽象基类，我们不能直接使用UIControl类来实例化控件，它只是为控件子类定义一些通用的接口，并提供一些基础实现，以在事件发生时，预处理这些消息并将它们发送到指定目标对象上。 （1）它的子类有UIButton(按钮)、UIDatePicker(时间/日期选择器)、UIPageControl(分页控件)、UISegmente
C#中 --- Action 委托
Silk2018的专栏
06-13 1121
Action委托的用法，它封装一个了方法，该方法不具有参数且不返回值。 当你使用Action委托，则不需要显式定义一个委托封装的无参数的过程。 下面的代码显式声明一个名为的委托ShowValue并将分配到的引用Name.DisplayToWindow实例给其委托实例的方法。 using System; using System.Windows.Forms; public del
C# Action<T> 委托
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11-02 1万+
简介： 封装一个方法，该方法只有一个参数并且不返回值。可以使用 Action< T> 委托以参数形式传递方法，而不用显式声明自定义的委托。封装的方法必须与此委托定义的方法相对应。 即封装的方法必须具有一个通过值传递给它的参数，并且不能返回值。Action<T1,T2 ......> 委托还可以多个参数传入。如果有返回值，则使用Fun<T, TRe...
C#中Action<T>委托的简单使用(转)
weixin_30484247的博客
09-01 602
在使用 Action<T> 委托时，不必显式定义一个封装只有一个参数的方法的委托。以下代码显式声明了一个名为 DisplayMessage 的委托，并将对 WriteLine 方法或 ShowWindowsMessage 方法的引用分配给其委托实例。usingSystem;usingSystem.Windows.Forms;delegatevoid DisplayMessage(s...
(C#) 内置 委托（1）
不管风吹浪打，胜似闲庭信步
03-16 1194
上篇文章简单介绍了一下什么是委托？但是每次都内定义一个委托，感觉有些麻烦，所以微软为了为人民服务，提出了内置委托，让你直接使用就好。     对于内置委托，最常用的主要有三个，Action,Predicate     对于内置，怎么理解？其实就是少去了定义的过程。     对于Action.NetFramework2.0的时候出现的，当时还只能够传入4个值，渐渐的在.NetFramework
关于target...action中的一点体会
weixin_30457551的博客
12-11 140
为何action的方法要把控件当做参数发送给target? 这是因为action方法接受一个参数: sender.该参数可以让接收者(target)知道是哪一个控件发送的这个action消息. 一般来说sender都是控件,可以接受交互,从而发送消息给target. 另外需要注意的是,addTarget可以用来添加多个对象,把一个消息发送给多个对象. action方法有以下几种形...
Target-Action简介
晓森的专栏
11-07 985
Target-Action           用户界面中的控件的功能其实很简单,它们传递用户的意图,并且通知相应的对象来执行用户的请求,当用户对控件进行操作时,例如单击,或者按下返回键,此时设备会生成一个事件,控件接收这个事件,并且将它翻译成一个通知传递给程序.然而,这些事件本身并不知道用户的意图,它们仅仅告诉你用户点击了按钮或者按下键盘,所以我们需要一个机制讲将这些事件翻译成程序
C# 简述Action与function
阿斌(Ben)的博客
12-12 1824
原文地址：https://www.cnblogs.com/Xue-Dragon/p/10578190.html
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