dll文件位位检测工具以及Windows文件夹SysWow的坑

藕耪佳亿freeswitch是一款简单好用的VOIP开源软交换平台。

测试过程中发现fs的proxy_media模式的一个bug,就是video媒体流的转发处理有问题。

环境

CentOS 7.9

freeswitch 1.6.20

问题

fs配置为proxy_media模式,A路发起呼叫,A路远端的sdp中有audio和video媒体信息。

a642b367-754c-492e-b227-87f94e8010c7 m=audio 16394 RTP/AVP 8 18 101

a642b367-754c-492e-b227-87f94e8010c7 m=video 16396 RTP/AVP 99

fs处理拨号计划后,发起B路呼叫,B路的sdp继承了A路的sdp,本地sdp信息如下。

a642b367-754c-492e-b227-87f94e8010c7 m=audio 54398 RTP/AVP 8 18 101

a642b367-754c-492e-b227-87f94e8010c7 m=video 54400 RTP/AVP 99

B路收到终端的183sdp信息,处理媒体信息后,本地sdp修改如下。

a642b367-754c-492e-b227-87f94e8010c7 m=audio 54398 RTP/AVP 8 18 101

a642b367-754c-492e-b227-87f94e8010c7 m=video 44622 RTP/AVP 99

其中B路本端的audio端口为54398,video的端口从54400修改为了44622。

结果就是,B路本端的video媒体流从44622端口发到远端,远端的video媒体流送到本地的54400,造成媒体流擦肩而过。

查看switch_core_media.c的switch_core_media_patch_sdp函数,在处理video信息时,强制重选了video本地端口,而audio端口处理正常。

switch_core_media_choose_port(session, SWITCH_MEDIA_TYPE_VIDEO, 1);

查看调用堆栈,mod_sofia模块在处理183sdp的流程中,proxy_media模式下会主动调用“switch_core_media_patch_sdp”这一并无必要的操作。

修复

修改mod_sofia模块的sofia.c文件,屏蔽“switch_core_media_patch_sdp”操作。

} else if (switch_channel_test_flag(channel, CF_PROXY_MEDIA)) {

switch_channel_set_variable(channel, SWITCH_ENDPOINT_DISPOSITION_VARIABLE, "PROXY MEDIA");

// switch_core_media_patch_sdp(tech_pvt->session);

if (sofia_media_activate_rtp(tech_pvt) != SWITCH_STATUS_SUCCESS) {

nua_respond(nh, SIP_488_NOT_ACCEPTABLE, TAG_END());

switch_channel_hangup(channel, SWITCH_CAUSE_INCOMPATIBLE_DESTINATION);

} else{

switch_channel_mark_pre_answered(channel);

}

测试

重新编译mod_sofia模块后,测试视频流程,媒体协商正常,B路本地端口协商正常,媒体流正常转发。

总结

未经过充分测试,不清楚对其他业务流程的影响。

经过修改后的fs虽然可以正常转发rtp媒体流,但是仍然无法转发rtcp消息,在网络较差的情况下,视频媒体流无法利用rtcp的特性修复视频卡顿。

空空如常

求真得真

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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