STM32f4标准库的舵机控制

最新推荐文章于 2025-05-31 13:22:13 发布

此人会飞

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文章标签：单片机 stm32 gpio

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/csrobomaster/article/details/115721191

本文介绍了如何使用STM32f4标准库控制舵机，重点是通过定时器PWM输出来设定20ms周期、0.5ms-2.5ms宽度的控制脉冲。首先区分高速时钟和低速时钟，接着以TIM8为例，阐述初始化时钟、GPIO复用配置、定时器基本配置、通道设置和比较值调整等步骤，确保硬件电路的正常运行。

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STM32f4标准库的舵机控制

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

对于stm32来说，我们可以使用定时器PWM输出来控制舵机。

第一步区分时钟
一个是高速时钟，一个是低速时钟
具体看STM32的时钟介绍。

RCCAPB2负责AD，I/O，串口1，高级定时器TIM1\TIM8
RCCAPB1负责DA，串口2，3，4，5，普通定时器TIM, USB , IIC , CAN
接下来以TIM8为例子，搭载的APB2为84M
第二步初始化时钟

//初始化TIM8搭载的APB2时钟
 RCC_APB2PeriphClockCmd ( RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE );
 //初始化复用于TIM8的GPIO时钟
 RCC_AHB1PeriphClockCmd (  RCC_AHB1Periph_GPIOC );

第三步初始化GPIO复用配置

	//初始化gpio复用配置
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;//对应通道3/4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//gpio复用<