《手搓》TaskFactory带你安全的起飞

的逗思殴开源神器 Infisical:一站式解决秘密管理、PKI、KMS 等难题!

Infisical 是一个开源的密钥管理、PKI 和 SSH 访问平台。简单讲,它帮助团队安全地存储和管理敏感信息(如密码、证书、密钥),并控制谁可以访问这些资源。适用人群:开发者、运维团队和需要安全管理密钥的企业。

主要语言:TypeScript

stars: 22.4k

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仓库简介

Infisical是一个开源的秘密管理平台,团队可以用它来集中管理应用程序配置和秘密信息(如API密钥、数据库凭证),同时还能管理内部PKI。该平台旨在让安全工具更易被大众使用,重新设计了开发者体验。

核心功能

秘密管理

可视化管理:通过用户友好的仪表盘,跨项目和环境(开发、生产等)管理秘密。

多平台集成:可与GitHub、Vercel、AWS等平台同步秘密,还支持与Terraform、Ansible等工具集成。

版本控制与恢复:支持秘密版本控制和时间点恢复,可随时回滚到之前的状态。

秘密轮换:定期为PostgreSQL、MySQL、AWS IAM等服务轮换秘密。

动态秘密生成:按需为PostgreSQL、MySQL、RabbitMQ等服务生成临时秘密。

扫描与防泄漏:防止秘密泄露到Git仓库。

Kubernetes集成:通过Kubernetes Operator将秘密交付给工作负载,并自动重新加载部署。

代理注入:使用Infisical Agent无需修改代码即可将秘密注入应用程序。

内部PKI管理

CA创建:创建CA层次结构,配置证书模板以实施策略,并颁发X.509证书。

证书全生命周期管理:管理证书从颁发到撤销的整个生命周期,支持CRL。

预警功能:为即将过期的CA和终端实体证书配置警报。

Kubernetes集成:通过Infisical PKI Issuer为Kubernetes工作负载提供TLS证书并自动更新。

EST协议支持:通过EST协议注册和管理证书。

密钥管理系统(KMS)

密钥集中管理:通过用户界面或API集中管理跨项目的加密密钥。

数据加解密:使用对称密钥对数据进行加密和解密。

SSH管理:颁发临时SSH凭证,实现对基础设施的安全、短期和集中访问。

通用平台功能

多方式认证:支持Kubernetes Auth、GCP Auth、Azure Auth、AWS Auth、OIDC Auth、Universal Auth等多种认证方式。

访问控制:通过RBAC、额外权限、临时访问、访问请求、审批工作流等定义高级授权控制。

审计日志:记录平台上的所有操作。

自托管部署:可轻松在本地或云端部署,将数据保留在自己的基础设施上。

多语言SDK:提供Node、Python、Go、Ruby、Java、.NET等多种语言的SDK。

CLI与API交互:支持通过CLI和API与Infisical进行交互。

优势

开源免费:采用MIT许可协议,代码开源,易于使用和定制。

功能丰富:涵盖了秘密管理、PKI管理、密钥管理、SSH管理等多个方面,满足不同场景的安全需求。

集成性强:支持与多种主流平台和工具集成,方便融入现有开发和运维流程。

用户体验好:提供用户友好的界面和多语言SDK,降低使用门槛。

应用场景

开发环境:开发人员可以使用Infisical管理和获取应用程序所需的秘密,确保开发过程中的安全。

生产环境:在生产环境中安全地存储和分发敏感信息,防止秘密泄露。

Kubernetes集群:通过Kubernetes Operator和PKI Issuer为集群中的工作负载提供秘密和证书管理。

云平台:与AWS、GCP、Azure等云平台集成,实现云环境下的秘密管理。

快速开始

使用Infisical Cloud:可免费注册Infisical Cloud,这是最快、最可靠的入门方式。

本地部署:确保系统安装了Git和Docker,根据不同系统运行相应命令进行本地部署。

Linux/macOS:

git clone https://github.com/Infisical/infisical && cd "$(basename $_ .git)" && cp .env.example .env && docker compose -f docker-compose.prod.yml up

- Windows Command Prompt:

git clone https://github.com/Infisical/infisical && cd infisical && copy .env.example .env && docker compose -f docker-compose.prod.yml up

然后在`http://localhost:80`创建账户。

扫描和防止秘密泄露

扫描完整的Git历史记录:infisical scan --verbose

安装预提交钩子:infisical scan install --pre-commit-hook

Zen MCP:一键 orchestrate 多 AI 模型,代码开发协作新革命!

项目地址:https://github.com/BeehiveInnovations/zen-mcp-server

主要语言:Python

stars: 8.4k

主要功能

CLI 集成:clink 工具可将外部 AI CLIs(如 Gemini CLI、Codex CLI、Claude Code 等)直接集成到工作流程中。支持 CLI 子代理,能在当前 CLI 内启动隔离的 CLI 实例,实现上下文隔离、角色专业化,且子 CLI 具备完整的 CLI 功能和无缝的对话连续性。

多模型协作:作为 Model Context Protocol 服务器,可将喜爱的 AI 工具连接到多个 AI 模型,支持对话线程,让 CLI 能与多个 AI 模型讨论想法、交换推理、获取第二意见甚至进行协作辩论,实现真正的 AI 协作和对话连续性。

核心工具丰富:提供多种核心工具,涵盖协作与规划、代码分析与质量、开发工具以及实用工具等多个类别。部分工具默认启用,部分默认禁用,可根据需要进行配置。

优势

AI 编排能力强:具备自动模型选择功能,能为每个任务挑选合适的 AI;支持多模型工作流,可在单个对话中链式调用不同模型;保证对话连续性,跨工具和模型保留上下文;还有上下文复兴功能,即使上下文重置也能继续对话。

模型支持广泛:支持多个模型提供商,如 Gemini、OpenAI、Azure、X.AI、OpenRouter、DIAL、Ollama 等;涵盖最新模型,如 GPT - 5、Gemini 2.5 Pro、O3、Grok - 4、本地 Llama 等;支持思维模式控制推理深度与成本,具备视觉支持能力。

开发者体验佳:采用引导式工作流,防止仓促分析;具备智能文件处理能力,自动扩展目录、管理令牌限制;集成网络搜索,可访问当前文档和最佳实践;支持大提示,能绕过 MCP 的 25K 令牌限制。

应用场景

代码审查:例如执行多模型代码审查,Claude 系统地审查代码,咨询 Gemini Pro 和 O3 获取不同视角,最终创建统一的行动计划。

调试:进行协作调试,深入调查问题,获取专家分析,实施解决方案并进行预提交验证。

架构规划:用于规划架构,如微服务迁移规划,获取多个专家意见,达成共识并制定实施路线图。

快速启动

前提条件:需要 Python 3.10+、Git 和已安装的 uv。

获取 API 密钥:可从 OpenRouter、Gemini、OpenAI、Azure OpenAI、X.AI、DIAL、Ollama 等平台获取。

安装方式:有两种安装方式可供选择,推荐使用克隆并自动设置的方式。

开始使用:安装完成后,可使用如 “Use zen to analyze this code for security issues with gemini pro” 等命令开始使用。

工具配置

为优化上下文窗口使用,部分工具默认启用,部分默认禁用。可通过编辑 .env 文件、在 MCP 设置中配置或直接清空 DISABLED_TOOLS 来启用额外工具。需注意,基本工具(如 version、listmodels)无法禁用,更改工具配置后需重启 Claude 会话使更改生效。

文档与支持

文档:提供详细的文档,包括文档概述、快速入门、工具参考、高级用法、配置、添加提供商、模型排名指南等。

设置与支持:包含 WSL 设置、故障排除和贡献指南等内容

Cua来袭!计算机使用代理挑战开启,多语言SDK与丰富模型助力AI自动化

cua 是一个开源的计算机操作代理基础设施。简单讲,它提供沙箱、开发工具和测试基准,让AI能够学习控制完整的桌面系统(如macOS、Linux、Windows)。适用人群:AI研究人员、自动化工具开发者

项目地址:https://github.com/trycua/cua

主要语言:Python

stars: 10.5k

项目概述

cua是一个用于计算机使用代理(Computer-Use Agents)的工具,可类比为该领域的 Docker。它能让 AI 代理在虚拟容器中控制完整的操作系统,并支持在本地或云端进行部署。

核心功能

Computer SDK

借助一致的、类似 pyautogui 的 API,实现对 Windows、Linux 和 macOS 虚拟机的自动化操作。

支持在本地或通过 cua 云创建和管理虚拟机。

Agent SDK

以一致的模式运行计算机使用模型。

利用 HUD 仅需一行代码,就能在 OSWorld - Verified、SheetBench - V2 等平台上进行基准测试。

运用组合代理将 UI 基础模型与任何大语言模型(LLM)相结合。

只需使用模型字符串,就能使用模型库中的新 UI 代理模型和 UI 基础模型。

通过更改前缀,支持使用 API 或本地推理。

模型库

提供了丰富的模型,涵盖了一体化计算机使用代理(All - in - one CUAs)、UI 基础模型和 UI 规划模型,还支持人类在环(Human - in - the - Loop)模式。若缺少所需模型,可提出功能请求或参与贡献。

快速开始

提供了通过计算机使用代理 UI、命令行界面(CLI)和 Python SDK 三种方式快速上手的指南。

使用示例

Agent 使用示例

安装:pip install cua - agent[all]

代码示例展示了如何创建 ComputerAgent 并运行任务,同时给出了输出格式(类似 OpenAI 代理响应格式)。

Computer 使用示例

安装:pip install cua - computer[all]

代码示例展示了如何创建 Computer 对象,进行截图、点击和输入等操作。

资源与模块

提供了多个使用指南,如如何使用 MCP 服务器、不同模型用于计算机使用代理、Lume CLI 管理桌面以及训练计算机使用模型等。

包含多个模块,如 Lume(用于 macOS/Linux 的虚拟机管理)、Lumier(macOS 和 Linux 虚拟机的 Docker 接口)、Computer(Python 和 Typescript 接口用于控制虚拟机)、Agent(AI 代理框架)等,并给出了各模块的安装方式。

优势与应用场景

优势

提供统一的 API 和模式,降低了开发和使用计算机使用代理的难度。

支持多种操作系统和模型,具有较高的灵活性和扩展性。

提供丰富的文档和示例,便于开发者快速上手。

应用场景

自动化测试:利用 AI 代理自动控制虚拟机进行软件测试。

任务自动化:如自动处理文档、数据录入等重复性任务。

模型训练与评估:方便收集人类轨迹数据用于训练计算机使用模型,并进行基准测试。额度 不足,当前使用次数:2183 当前使用量 2001585 token, token上限:2000000

基于可靠性评估序贯蒙特卡洛模拟法的配电网可靠性评估研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于可靠性评估序贯蒙特卡洛模拟法的配电网可靠性评估研究”,介绍了利用Matlab代码实现配电网可靠性的仿真分析方法。重点采用序贯蒙特卡洛模拟法对配电网进行长时间段的状态抽样与统计,通过模拟系统元件的故障与修复过程,评估配电网的关键可靠性指标,如系统停电频率、停电持续时间、负荷点可靠性等。该方法能够有效处理复杂网络结构与设备时序特性,提升评估精度,适用于含分布式电源、电动汽车等新型负荷接入的现代配电网。文中提供了完整的Matlab实现代码与案例分析,便于复现和扩展应用。; 适合人群:具备电力系统基础知识和Matlab编程能力的高校研究生、科研人员及电力行业技术人员,尤其适合从事配电网规划、运行与可靠性分析相关工作的人员; 使用场景及目标:①掌握序贯蒙特卡洛模拟法在电力系统可靠性评估中的基本原理与实现流程;②学习如何通过Matlab构建配电网仿真模型并进行状态转移模拟;③应用于含新能源接入的复杂配电网可靠性定量评估与优化设计; 阅读建议:建议结合文中提供的Matlab代码逐段调试运行,理解状态抽样、故障判断、修复逻辑及指标统计的具体实现方式,同时可扩展至不同网络结构或加入更多不确定性因素进行深化研究。
<think>我们正在讨论如何确定无人机电池的放电下限和安全起飞油门上限。放电下限是为了防止电池过度放电而设置的剩余容量百分比,安全起飞油门上限则是为了确保起飞时有足够的推力。 根据引用[1]中的描述,用户提到在某个配置中设置了“电池放电下限”为15%,“安全起飞油门上限”为85%。但这只是示例配置,实际中需要根据具体情况确定。 下面我们分别讨论这两个参数: 1. **电池放电下限**: 电池放电下限是指电池在使用过程中不应低于的剩余容量百分比。设置放电下限的目的是防止电池过度放电,从而保护电池,延长其寿命。过度放电会导致电池内部结构损坏,甚至可能引发安全问题。 - **如何判断**: - **电池特性**:不同类型的电池(如锂聚合物电池)有不同的放电特性。通常,锂聚合物电池的放电下限设置在20%左右,但具体要根据电池制造商的建议。例如,有些电池可能允许放到15%或10%,但一般不低于3.0V/单体(对于标称3.7V的锂电)[^1]。 - **电压监测**:在实际飞行中,飞控系统会实时监测电池电压。当电压下降到设定阈值时,飞控会触发低电压保护,自动降落或返航。这个阈值通常根据电池的放电曲线来确定。例如,在25°C下,锂聚合物电池在15%剩余容量时可能对应3.5V左右(实际值需参考电池的放电曲线图)。 - **经验值**:通常,放电下限设置在15%~20%之间。但若电池老化,内阻增大,则放电时电压下降更快,此时可能需要提高放电下限(如20%或25%)以避免电压骤降导致无人机突然断电。 因此,确定放电下限的步骤: - 参考电池制造商提供的放电曲线和推荐的最低电压。 - 通过实际测试,观察电池在不同剩余容量下的电压表现,特别是在大电流放电(如起飞)时电压的跌落情况。 - 考虑环境温度(低温下电池性能下降,放电下限应提高)和电池老化程度。 2. **安全起飞油门上限**: 安全起飞油门上限是指在起飞时,油门摇杆推到最大位置时,电机输出的最大推力所对应的油门量(通常用百分比表示)。设置这个上限是为了确保在起飞时,即使油门推到最大,也能有足够的推力余量(例如,至少20%的余量)来应对突发情况(如阵风或紧急爬升)。 - **如何确定**: - **推力测试**:通过地面测试,测量无人机在最大油门时的总推力。通常要求最大推力至少为无人机总重量的1.5倍(即推力重量比≥1.5)。安全起飞油门上限应设置为这样的油门位置:在此位置下,推力达到无人机重量的1.2倍(即留有至少20%的余量)。例如: $$ \text{安全起飞油门上限} = \frac{\text{达到1.2倍重量的油门值}}{\text{最大油门值}} \times 100\% $$ - **飞控参数设置**:在飞控软件中(如Betaflight, PX4),可以通过设置“最大允许油门”或“最大推力”来限制油门的最大值。这个值应确保在起飞时,即使油门推到最大,也不会超过预设的安全上限(如85%)。例如,如果测试发现油门在70%时推力已经达到无人机重量的1.2倍,那么可以将安全起飞油门上限设置为70%~80%之间,以确保有足够的余量。 - **考虑因素**:电池电压、海拔高度、温度等都会影响电机性能。在电池电量较低时,电压下降,同样的油门值可能无法产生相同的推力。因此,安全起飞油门上限的设定要保守一些,确保即使在电池电压较低的情况下,也能有足够的推力。 确定安全起飞油门上限的步骤: - 进行静态推力测试:将无人机固定在测试台上,测量不同油门百分比对应的推力。 - 绘制推力-油门曲线,找到推力达到1.2倍重量的油门百分比。 - 考虑安全余量,通常设置上限为比上述油门百分比略高(例如5%~10%),但不超过85%(避免因电池衰减导致推力不足)。 综上所述: - 放电下限:根据电池类型、状态和环境条件,通常在15%~20%之间,具体参考电池放电曲线和实际测试。 - 安全起飞油门上限:通过推力测试确定,确保在最大油门限制下仍有至少20%的推力余量,一般设置在70%~85%之间。 注意:这些参数并非固定不变,需要根据无人机的具体配置和状态进行调整。建议定期进行电池健康检查(内阻、容量)和推力测试。 下面我们生成相关问题:</think>### 无人机电池放电下限与安全起飞油门上限的确定方法 #### 一、电池放电下限的确定原则 放电下限是防止锂电池深度放电导致**永久性损伤**的关键参数,需综合以下因素确定: 1. **电池化学特性** - 锂聚合物电池单芯截止电压不应低于$3.0V$(标称电压$3.7V$)[^1] - 放电深度(DOD)与循环寿命关系: $$ \text{循环次数} \propto \frac{1}{\text{DOD}^{1.5}} $$ 深度放电(>90%)会加速容量衰减 2. **动态电压补偿** | 负载条件 | 电压补偿值 | 计算公式 | |----------------|------------|------------------------| | 悬停状态 | +0.2V | $V_{min}=3.0+0.2$ | | 满油门爬升 | +0.5V | $V_{min}=3.0+0.5$ | | 低温环境(-10℃) | +0.3V | $V_{min}=3.0+0.3+0.5$ | 3. **容量衰减补偿** - 新电池:可设15%容量下限 - 循环200次后:需提高到20-25% - 容量检测公式: $$ C_{\text{实际}} = C_{\text{标称}} \times e^{-k\cdot N} $$ ($k$=衰减系数≈0.001, $N$=循环次数) > **设置建议**: > - 常温新电池:$3.3V$/芯或15%容量 > - 老化/低温电池:$3.5V$/芯或25%容量 #### 二、安全起飞油门上限的确定方法 该参数确保在**最大姿态角**时仍有足够推力裕度: 1. **推力重量比(TWR)计算** $$ \text{TWR} = \frac{T_{\text{总}}}{m\cdot g} \geq 1.5 $$ ($T_{\text{总}}$=所有电机最大推力, $m$=整机重量, $g$=重力加速度) 2. **推力裕度验证** ```python # 安全油门计算示例 def calc_safe_throttle(max_thrust, weight, max_tilt_angle): required_thrust = weight * 9.8 / math.cos(math.radians(max_tilt_angle)) thrust_margin = 1.2 # 20%安全裕度 safe_throttle = (required_thrust * thrust_margin / max_thrust) * 100 return min(safe_throttle, 85) # 不超过85% ``` - 输入:整机重量1.0kg, 最大倾角25°, 总推力20N - 输出:安全油门上限≈72% 3. **动态补偿因子** | 影响因素 | 油门补偿值 | 原理说明 | |----------------|------------|------------------------| | 电池电压下降 | +5% | 电压↓→推力↓ | | 海拔升高 | +3%/1000m | 空气密度降低 | | 高温环境(>40℃) | +8% | 电机效率下降 | > **设置流程**: > 1. 地面测试测量悬停油门$H_t$ > 2. 计算最大姿态角所需油门:$ \theta_t = H_t / \cos(\theta_{\max}) $ > 3. 增加20%裕度:$ \text{上限} = 1.2 \times \theta_t $ > 4. 验证值不超过85%(防止控制饱和) #### 三、参数优化验证方法 1. **放电下限验证** ```mermaid graph LR A[满电起飞] --> B{记录电压曲线} B -->|着陆电压>3.3V/芯| C[合格] B -->|电压<3.3V/芯| D[提高下限5%] ``` 2. **安全油门验证** - 测试步骤: 1. 动模式最大油门爬升 2. 记录加速度计Z轴数据 3. 验证$ a_z \geq 0.3g $ - 失败特征: $$ \frac{\Delta h}{\Delta t} < 2 \text{m/s} \quad \text{(爬升率不足)} $$ > **注意事项**:每次更换电池/螺旋桨后需重新校准参数,温度变化>10℃需进行补偿调整[^1]。 ---
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