sudo命令

本文介绍如何正确编辑Linux系统的sudoers文件,使特定用户能够执行指定的管理员命令,如shutdown和useradd等,并展示了具体的配置示例。

编辑/etc/sudoers文件,只有超级用户才可以修改它。

[ root@localhost ~]# ll /etc/sudoers
-r--r-----. 1 root root 4002 Mar  1  2012 /etc/sudoers
                 因此不能直接使用vi编辑,会报错。
[ root@localhost ~]# sudo -e /etc/sudoers
root                ALL=(ALL)       ALL
weblogic        ALL=(ALL)       ALL

michael           ALL=(ALL)    shutdown,useradd

 

第一个 root代表用户名     第一个ALL代表所有主机(ALL)代表所有用户    后面那个ALL代表所有命令


如果我要让michael这个用户可以执行所有用户的shutdownuseradd命令就这样写

michael  ALL=(ALL)  shutdown,useradd


su -michael  

sudo shutdown -immediate

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内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
### Sudo 命令介绍 Sudo(Superuser Do)是一种允许普通用户以超级用户(通常是 root 用户)权限执行特定命令的机制。在 Linux 系统中,为了保证系统的安全性,有些操作需要较高的权限才能执行,使用 sudo 可以让普通用户在必要时执行这些操作,而无需频繁切换到 root 用户。 ### Sudo 命令使用方法 #### 基本语法 ```bash sudo [-u user] COMMAND ``` `-u` 用于指定以哪个用户的身份来执行 `COMMAND`,若不指定,默认以 root 用户身份执行 [^1]。 #### 常用选项 - `-k`:清除时间戳,下次使用 sudo 时需要重新输入密码。例如,在第一次使用 sudo 输入密码后,一段时间内再次使用 sudo 无需输入密码,使用 `-k` 选项后,下次使用 sudo 就需要重新输入密码了 [^1]。 #### 命令别名设置 可以通过定义命令别名来简化一些常用命令的输入。使用 `Cmnd_Alias` 关键字来定义别名,别名必须大写才能成功定义。例如: ```bash # 定义别名 "SOFTWARE" 里边包含 "/bin/rpm"、"/usr/bin/up2date" 和 "/usr/bin/yum" Cmnd_Alias SOFTWARE = /bin/rpm, /usr/bin/up2date, /usr/bin/yum ``` 使用时,将这段代码的注释取消 [^2]。 #### 在 Ubuntu 系统中的使用场景 1. **系统配置文件编辑**:要在命令前添加 sudo,以管理员权限来编辑,否则在编辑结束要退出编辑时会报错,无法退出(此时可以强制退出 :q!) [^3]。 ```bash sudo nano /etc/hosts ``` 2. **安装软件/工具**:建议先执行 `sudo apt update` 命令,更新完后执行 `sudo apt upgrade` 命令,让系统保持最新版本,软件源也是最新。然后使用 `sudo apt-get install <tool>` 或者 `sudo apt install <tool>` 来安装具体的软件或工具(如 ssh) [^3]。 ```bash sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install ssh ``` 3. **系统升级**:先执行 `sudo apt update` 命令,从软件源网站获取所有包的最新信息,但不会下载安装任何一个包;再执行 `sudo apt upgrade` 命令,下载获取到最新信息的包,并升级到最新版本 [^3]。 ```bash sudo apt update sudo apt upgrade ``` 4. **网络配置**:进行网络配置之前,要确认是否安装网络工具,可使用 `sudo apt install net-tools` 命令进行安装 [^3]。 ```bash sudo apt install net-tools ```
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