stm32 FreeRTOS中如何创建任务

本文展示了一个使用FreeRTOS实时操作系统实现多任务处理的示例程序。该程序包含三个任务:LED1Task控制一个LED灯以1秒周期闪烁;LED2Task控制另一个LED灯以200毫秒周期闪烁;UARTTask则每秒通过USART1发送一个预定义的数据字节。这些任务通过调用vTaskCreate创建,并按不同优先级运行。

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#include "config.h"
#include "global.h"
#include "stdio.h"
#include "PC.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "list.h"

void vLED1Task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		GPIO_Reverse ();
		vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);		
	}
}
void vLED2Task(void *pvParameters)
{
	portTickType xLastWakeTime;
	//xLastWakeTime=xTaskGetTickCount();
	while(1)
	{
		LED_Reverse();
		vTaskDelay(200/portTICK_RATE_MS);
		//vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,(1000/portTICK_RATE_MS));
	}	
}

void vUARTTask(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
	    USART_SendData (USART1 ,0xAA);
	    vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);
	}
}

int main(void)
{
    BSP_INIT();
    xTaskCreate(vLED1Task,"led1",50,NULL,1,NULL);
    xTaskCreate(vLED2Task,"led2",50,NULL,2,NULL);
    xTaskCreate(vUARTTask,"UART",50,NULL,3,NULL);
	
    vTaskStartScheduler();//
    return 0;

}

### 如何在 STM32 上使用 FreeRTOS 和 HAL 库创建任务 为了在STM32上利用FreeRTOS和HAL库创建并运行任务,需遵循特定的初始化流程以及任务定义方法。下面提供了一个简单的例子来展示这一过程。 #### 初始化项目环境 确保已安装必要的工具链和支持包,如Keil MDK、CubeMX等,并按照需求配置好开发板的相关参数,比如时钟源的选择[^4]。 #### 配置FreeRTOS支持 启动一个新的STM32工程并通过STM32CubeMX软件开启对FreeRTOS的支持选项。这一步骤会自动生成一些基础文件用于后续操作。 #### 编写任务代码 接下来编写具体的应用程序逻辑部分——即各个独立执行的任务体。这里给出一段Python风格伪代码作为概念说明: ```python import os def task1(): while True: print("Task 1 is running") os.delay(500) def task2(): while True: print("Task 2 is running") os.delay(750) ``` 实际上,在C语言环境下应该这样实现上述功能: ```c #include "main.h" #include "cmsis_os.h" void Task1(void const * argument){ while (1) { /* Infinite loop */ printf("Task 1 is running\n"); osDelay(500); // Delay for a specified number of milliseconds. } } void Task2(void const * argument){ while (1) { /* Infinite loop */ printf("Task 2 is running\n"); osDelay(750); } } ``` 需要注意的是,在实际应用中应当替换`printf()`为适合嵌入式系统的输出方式,例如通过UART发送数据到PC端显示。 #### 启动操作系统内核 最后,在主函数(`main()`)里调用`osKernelStart();`以激活所有之前声明过的线程/进程。在此之前还需要完成其他必要的初始化工作,像GPIO设定之类的硬件准备动作。 ```c int main(void){ ... osThreadDef(task1, StartDefaultTask1, osPriorityNormal, 0, configMINIMAL_STACK_SIZE); osThreadCreate(osThread(task1), NULL); osThreadDef(task2, StartDefaultTask2, osPriorityAboveNormal, 0, configMINIMAL_STACK_SIZE); osThreadCreate(osThread(task2), NULL); osKernelStart(); ... } ``` 以上就是关于如何在STM32平台上结合FreeRTOS实时操作系统与HAL驱动层建立多任务处理机制的大致介绍[^2]。
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